[发明专利]定位方法、装置、终端设备以及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；

获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数，其中，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度和预设比例参数，所述预设旋转角度为预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的旋转角度，所述预设比例参数为所述相机坐标系与预设坐标系的比例参数，所述法兰机构所属的坐标系为所述第一工具坐标系，所述预设坐标系为用户设置的用户坐标系；

基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息；

其中，获取所述预设旋转角度和预设旋转参数的步骤，包括：利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述法兰机构的第一相对位置参数的步骤之前，所述方法还包括：

利用所述预设相机拍摄参考区域的第一参考图像，所述参考区域包括相交且不共线的至少两条线段；

基于所述第一参考图像，确定所述至少两条线段在所述预设相机对应的相机坐标系下的第一顶点坐标；

确定所述至少两条线段在所述预设坐标系下的第二顶点坐标和线段长度；

基于所述第一顶点坐标、所述第二顶点坐标和所述线段长度，获得所述预设比例参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置参数包括所述第二工具坐标系与所述预设坐标系的第一旋转角度和所述第二工具坐标系的原点在所述预设坐标系下的第二坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：

利用所述预设比例参数、所述第一坐标、所述第二相对位置参数、所述预设旋转角度和所述预设旋转参，构建方程组；

对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：

利用豪斯赫尔德法，对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。

6.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；

获取模块，用于获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数，其中，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度和预设比例参数，所述预设旋转角度为预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的旋转角度，所述预设比例参数为所述相机坐标系与预设坐标系的比例参数，所述法兰机构所属的坐标系为所述第一工具坐标系，所述预设坐标系为用户设置的用户坐标系；

获得模块，用于基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息；

其中，所述获取模块，还用于：利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。