[发明专利]一种汽车电子控制单元的安全算法管理方法及系统

权利要求书

1.一种汽车电子控制单元的安全算法管理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取汽车的电池信息数据，并对电池信息数据进行数据预处理，得到预处理后的电池信息数据；

根据预处理完成的电池信息数据，利用基于坐标转换的传感器检测算法进行汽车电流传感器数据的实时安全检测，若检测到安全问题，则进行安全警告；

利用基于注意力的目标检测算法进行前方目标车辆检测，得到车辆目标检测结果；

利用目标融合算法将车辆目标检测结果同车辆传感器检测得到的目标检测信息进行目标融合，得到目标融合特征；

根据目标融合特征，利用车辆防碰撞预警算法进行汽车安全预警；

所述利用基于坐标转换的传感器检测算法进行汽车电流传感器数据的实时安全检测，包括：

1）对电流传感器中电流数据进行基于变换矩阵的坐标转换：

其中：

为自然坐标系下的电流传感器A、B的电流数据；

为静止坐标系下的电流传感器A、B的电流数据；

为旋转坐标系下的电流传感器A、B的电流数据；

为电流偏转角度；

T为变换矩阵；

变换矩阵值为：

2）基于PI调节器进行电流值坐标转换：

其中：

为PI调节器给定值；

为静止坐标系下转换后的电流传感器A、B的电流数据；

为构造坐标系下转换后的电流传感器A、B的电流数据；

3）设置阈值，若，且，则说明电流传感器A，B均发生故障；若，且，则说明电流传感器B发生故障；若，且，则说明电流传感器A发生故障；若检测到传感器安全问题，则自动发出警告。

2.如权利要求1所述的一种汽车电子控制单元的安全算法管理方法，其特征在于，所述对电池信息数据进行数据预处理，包括：

1）从电池信息数据中的第一条电池荷电状态数据开始向下搜寻，直到发现电池荷电状态为100%，电流值为正的数据项，并将该数据项标记为电池放电过程中的起始位置；

2）从电池放电的起始位置开始向下搜寻，直到发现电流值为负的数据项，若该数据项的后三条数据项的电流值均为负，则将该数据项标记为电池放电结束的位置；

3）设置需要插值处理的时间间隔范围[8,40]，并离散化时间范围，根据电池信息数据时间间隔进行分段，标记需要插值的数据点，若出现时间间隔大于 35s，可视为该时间间隔电池处于静置状态；并利用线性最近项插值法对电池信息数据中的缺失值进行插值；

4）对电池放电过程中的起始位置到结束位置中的电池信息数据进行异常值的删除处理，所述异常值包括电池荷电状态显示不为0时，总电压为0，而总电流不为0等的异常电池信息数据。

3.如权利要求2所述的一种汽车电子控制单元的安全算法管理方法，其特征在于，所述利用基于注意力的目标检测算法进行前方目标车辆检测，包括：

1）基于前方车辆行为持续时间不同的特点，定义单个不可分解行为的时间间隔为，在预先设定的时间区间T中，计算前方车辆的最大行为个数为；

2）获取前方车辆目标特征，所述前方车辆目标特征包括前方车辆的连续帧间距离d、速度v和加速度a，通过将前方车辆目标特征信息进行合并，得到时间区间内前方车辆的运动信息编码；

3）将前方车辆的运动信息编码作为目标模型的输入，计算在时间区间T内的车辆目标检测信息结果：

其中：

为前方车辆单个不可分解行为的时间间隔；

为元素乘操作；

为当前车辆i在t时刻的车辆目标检测结果；

表示当前车辆i的周围车辆；

为将前方车辆消息传递到当前车辆i的线性变换；

为前方车辆在t时刻的隐藏状态，在本发明一个具体实施例中，为前方车辆利用W变换并结合当前车辆i的状态，经过增强后的状态信息；

为当前车辆i与前方车辆j在t时刻之间的注意力；

为当前车辆i与前方车辆j在t时刻的空间信息；

为计算车辆空间位置信息的函数，为当前车辆i与前方车辆j在t时刻的欧式距离。