[发明专利]自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机身；

移动底盘，用于带动所述机身移动；

移动驱动组件，位于所述移动底盘中，并用于驱动所述移动底盘运动；

位于所述机身和/或所述移动底盘上的传感组件，用于采集环境数据；

分别与所述移动驱动组件和所述传感组件连接的控制组件，用于：

根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；

在存在所述目标动物的情况下，控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，以驱逐所述目标动物；

所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：

获取所述目标动物的位姿信息；

在所述位姿信息指示所述目标动物为预设位姿的情况下，根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；

其中，所述预设位姿包括所述目标动物位于所述机身上。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：

确定所述目标动物的运动轨迹；根据所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，在存在所述目标动物的情况下，所述传感组件每个时刻采集的传感数据对应一帧轨迹图像，所述确定所述目标动物的运动轨迹，包括：

控制所述传感组件按照第一采集频率采集所述传感数据，以得到所述轨迹图像，其中，所述第一采集频率大于所述传感组件采集所述环境数据时的第二采集频率；所述第一采集频率使得至少存在两张相邻的轨迹图像均包括所述目标动物；

根据所述传感组件采集的至少相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向；

基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成所述运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：

控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘对所述运动轨迹进行跟踪；

和/或，

控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘沿所述运动轨迹进行往复运动。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述预设位姿包括以下几种中的至少一种：所述目标动物与所述机身之间的距离小于或等于第一距离、所述目标动物的运动方向指向所述机身；

所述预设轨迹包括以下几种中的至少一种：以所述自移动机器人的中心点为圆点进行原地旋转、或以所述自移动机器人的中心点为原点进行往复运动。

6.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：

确定所述自移动机器人的可移动范围；

在所述目标动物位于所述可移动范围内的情况下，根据所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；

在所述目标动物未位于所述可移动范围内的情况下，在所述可移动范围的边缘，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述确定所述自移动机器人的可移动范围，包括：

获取所述自移动机器人所在工作区域的区域地图；将所述区域地图指示的可移动区域确定为所述可移动范围；

或者，

基于所述自移动机器人当前所在位置确定所述可移动范围。

8.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述在所述可移动范围的边缘，根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：

基于所述目标动物的运动轨迹确定所述目标动物的运动范围；

对所述运动范围进行扩大，并在扩大后的运动范围与所述可移动范围相交的情况下，将所述可移动范围边缘上与扩大后的运动范围相交的部分确定为执行所述驱逐动作的位置，并根据所述预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。