[发明专利]自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质

说明书

本申请涉及一种自移动机器人、方法、存储介质及清洗设备，属于自动控制技术领域，该自移动机器人包括：设置机身、移动底盘、移动驱动组件、传感组件和分别与移动驱动组件和传感组件电连接的控制组件，通过控制组件根据传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；在存在目标动物的情况下，控制移动驱动组件驱动移动底盘执行驱逐动作，以驱逐目标动物；可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题；由于可以检测是否存在目标动物，并在存在目标动物的情况下对该目标动物进行驱逐，因此，可以防止自移动机器人被目标动物啃咬，从而提高自移动机器人的使用寿命。

【技术领域】

本申请涉及一种自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

随着智能家居领域的发展，具有自动移动功能的自移动机器人被广泛使用。比如：送餐机器人、扫地机等。

由于自移动机器人的工作区域内偶尔会有老鼠、猫等小动物入侵，这些小动物可能会爬上自移动机器人的机身，啃咬自移动机器人的线缆导致自移动机器人发生故障，影响自移动机器人的使用寿命。

【发明内容】

本申请提供了一种自移动机器人、自移动机器人的控制方法及存储介质，可以解决自移动机器人被目标动物啃咬，导致使用寿命降低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种自移动机器人，包括：

机身；

移动底盘，用于带动所述机身移动；

移动驱动组件，位于所述移动底盘中，并用于驱动所述移动底盘运动；

位于所述机身和/或所述移动底盘上的传感组件，用于采集环境数据；

分别与所述移动驱动组件和所述传感组件连接的控制组件，用于：

根据所述传感组件采集到的环境数据确定是否存在目标动物；

在存在所述目标动物的情况下，控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，以驱逐所述目标动物。

可选地，所述控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行驱逐动作，包括：

确定所述目标动物的运动轨迹；按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作；

和/或，

根据预设轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作。

可选地，在存在所述目标动物的情况下，所述传感组件每个时刻采集的传感数据对应一帧轨迹图像，所述确定所述目标动物的运动轨迹，包括：

根据所述传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向；

基于多组相邻的两张轨迹图像对应的运动方向生成所述运动轨迹。

可选地，所述根据所述传感组件采集的相邻两张轨迹图像确定所述目标动物的运动方向之前，还包括：

控制所述传感组件按照第一采集频率采集所述传感数据，以得到所述轨迹图像，其中，所述第一采集频率大于所述传感组件采集所述环境数据时的第二采集频率；所述第一采集频率使得至少存在两张相邻的轨迹图像均包括所述目标动物。

可选地，所述传感组件包括图像采集组件，所述图像采集组件安装在多轴云台上，所述多轴云台与所述控制组件电连接，所述控制组件还用于按照预设规律控制所述多轴云台带动所述图像采集组件运动。

可选地，所述按照所述运动轨迹控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘执行所述驱逐动作，包括：

控制所述移动驱动组件驱动所述移动底盘对所述运动轨迹进行跟踪；