[发明专利]一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法

权利要求书

1.一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于，包括：

一移动底盘，所述移动底盘内设有总控制箱；

一升降装置，所述升降装置包括一级升降机构、二级升降机构和三级升降机构，所述一级升降机构固定于所述移动底盘上，所述二级升降机构可滑动地安装于所述一级升降机构上，且所述二级升降机构相对于所述一级升降机构沿竖直方向滑动，所述三级升降机构可滑动地安装于所述二级升降机构上，且所述三级升降机构相对于所述二级升降机构沿竖直方向滑动；

一机械臂，所述机械臂包括一级导轨和二级导轨，所述一级导轨和所述二级导轨皆沿水平方向延伸，所述一级导轨的一端铰接于所述三级升降机构上，所述一级导轨的另一端设有一级安装板，所述二级导轨的一端铰接于所述一级安装板上，所述二级导轨的另一端设有二级安装板；

一仪器固定架，所述仪器固定架铰接于所述二级安装板上。

2.根据权利要求1所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述移动底盘上设有至少一对用于轨道行驶的导向轮，所述移动底盘上还设有用于接触地面的驱动轮，所述移动底盘上还设有用于换向的滚动轮，所述滚动轮位于所述驱动轮和所述导向轮之间。

3.根据权利要求1所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述一级升降机构相对的两侧各设有一条提示灯。

4.根据权利要求1所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述一级升降机构的侧面设有外围导轨，所述外围导轨内部固设有外围控制器。

5.根据权利要求4所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述外围导轨上设有显示屏。

6.根据权利要求1所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述仪器固定架包括延伸架和安装架，所述二级安装板上设有竖直延伸的第一转轴，所述延伸架的一端铰接于第一转轴，所述延伸架的另一端设有水平延伸的第二转轴，所述安装架铰接于第二转轴。

7.据权利要求1所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：还包括背景隔离装置，所述移动底盘上设有检测摄像头，所述检测摄像头用于检测栽培作物的茎宽，所述背景隔离装置包括传送带和对照棒，所述传送带的传动方向与所述移动底盘的移动方向相平行，所述对照棒位于所述传送带上方，所述对照棒随所述传送带传动而移动，所述对照棒为所述检测摄像头检测栽培作物的茎宽提供尺度的标定。

8.据权利要求7所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台，其特征在于：所述背景隔离装置还包括第一支撑架、第二支撑架和齿条，所述第一支撑架和所述第二支撑架安装在所述传送带上，且所述第一支撑架和所述第二支撑架随所述传送带传动而平移，所述第一支撑架和所述第二支撑架上各设有一对齿轮，四个齿轮呈矩形排布，所述齿条套在四个齿轮外，且所述齿条呈8字型，所述齿条包括相交的第一部分和第二分部，所述对照棒分别与所述第一部分和第二部分相连接。

9.权利要求1-8任一项所述的温室高架栽培作物轨道式移动监测平台的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01、启动移动底盘，总控制箱对自身系统进行自检，确认自身系统各个部件正常进入工作状态，操作者输入行走命令，移动底盘从初始位置出发；

S02、移动底盘沿轨道行驶，根据步骤S01的行走命令到达预定位置或者通过操作者远程控制到达预定位置；

S03、总控制箱进入监测状态，操作者输入监测命令，系统根据待监测对象的位置，判断待监测对象是否在二级升降机构最大高度内，如待监测对象在二级升降机构最大高度内，则控制二级升降机构往上升，使计算仪器固定架达到待监测对象的高度；如待监测对象在二级升降机构最大高度外，则控制二级升降机构往上升，再控制三级升降机构往上升，使仪器固定架达到待监测对象的高度；

S04、控制一级导轨和二级导轨旋转，使待监测对象朝向待监测对象，根据待监测对象的仪器种类对待监测对象进行监测，直到完成待监测对象的监测；

S05、操作者输入新的行走命令，移动底盘行走至下一个待监测对象，重复步骤S03和S04；

S06、总控制箱结束监测状态，移动底盘返回初始位置。