[发明专利]一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法

说明书

本发明涉及一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法，其包括移动底盘，移动底盘内设有总控制箱；一升降装置，其包括一级升降机构、二级升降机构和三级升降机构，一级升降机构固定于移动底盘上，二级升降机构安装于一级升降机构上，二级升降机构沿竖直方向滑动，三级升降机构安装于二级升降机构上，且三级升降机构沿竖直方向滑动；机械臂，其包括一级导轨和二级导轨，一级导轨和二级导轨皆沿水平方向延伸，一级导轨的一端铰接于三级升降机构上，一级导轨设有一级安装板，二级导轨的一端铰接于一级安装板上，二级导轨设有二级安装板；仪器固定架，其铰接于二级安装板上，利用多级的升降装置可以对高架植物上端的作物信息进行监测。

技术领域

本发明涉及温室小车领域，特别是涉及一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法。

背景技术

农机装备的智能化是我国农业发展的必然趋势，设施装备的智能化是农机装备智能化的重要组成部分。由于我国市场对于农业产品品质要求的提高，对作物长势信息和基本生态环境因子，如温度、湿度、光照等的监测变的越来越重要，作物生长和环境监测对于实现温室环境的精准控制，实现按需调控，提升农业产品的产量和品质具有重要意义。

本平台主要针对温室高架栽培式的作物的生长监测，利用温室地面铺设的加热管作为导轨，使监测系统沿导轨行进并完成对作物生长和环境信息的监测。传统的作物生长监测往往需要人工和专家经验，主观性强且费时费力，尤其是对于温室高架栽培的作物，由于生长后期番茄和黄瓜等作物高大，人工监测只能监测到植物下端的部分作物，且监测的准确性严重依赖于专家经验。

目前，轨道式移动监测平台在各行各业都有运用。申请号为201621339039.7的发明专利申请，公开了一种移动监测平台，这种移动监测平台采用移动监测的方式，可以沿着既定的轨道游走，从而对周围各处的环境进行监测，采用这种移动监测平台来构建监控报警系统，可以大大减少探测器的数量，简化系统结构，大幅减低建设成本，另外这种移动监测平台，可以更具实际需要，自由搭配不同类型的探测器，使其应用十分灵活。但该套装置没有多级的升降机构，不能满足对高架植物的监测，且续航能力不强，无法实现对作物的长时间监测。

申请号为201710806182.5的发明专利申请，本发明公开了一种紧密贴合式轨道自动巡航监测机器人，包括在导轨上端运行的移动平台，设置于移动平台两端，被配置为分别贴合导轨两侧的导向装置，以及设置移动平台上采集隧道内环境监测数据的监测设备；所述导向装置与导轨保持贴合，使移动平台沿着导轨的路线移动，在移动过程中实现隧道情况的实时检测。但该套装置设计简单，不能搭载多种传检测系统，并且无法探测高架植物上端的作物信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种温室高架栽培作物轨道式移动监测平台及其控制方法，其包括一移动底盘，所述移动底盘内设有总控制箱；一升降装置，所述升降装置包括一级升降机构、二级升降机构和三级升降机构，所述一级升降机构固定于所述移动底盘上，所述二级升降机构可滑动地安装于所述一级升降机构上，且所述二级升降机构相对于所述一级升降机构沿竖直方向滑动，所述三级升降机构可滑动地安装于所述二级升降机构上，且所述三级升降机构相对于所述二级升降机构沿竖直方向滑动；一机械臂，所述机械臂包括一级导轨和二级导轨，所述一级导轨和所述二级导轨皆沿水平方向延伸，所述一级导轨的一端铰接于所述三级升降机构上，所述一级导轨的另一端设有一级安装板，所述二级导轨的一端铰接于所述一级安装板上，所述二级导轨的另一端设有二级安装板；一仪器固定架，所述仪器固定架铰接于所述二级安装板上。

进一步地，所述移动底盘上设有至少一对用于轨道行驶的导向轮，所述移动底盘上还设有用于接触地面的驱动轮，所述移动底盘上还设有用于换向的滚动轮，所述滚动轮位于所述驱动轮和所述导向轮之间。

进一步地，所述一级升降机构相对的两侧各设有一条提示灯。