[发明专利]外骨骼关节组件与外骨骼装置

权利要求书

1.一种外骨骼关节组件，其特征在于，包括：

关节主体(100)，所述关节主体(100)包括第一支架(110)与驱动电机(120)；所述第一支架(110)包括第一连接部与第二连接部；所述驱动电机(120)包括转动连接的第一部分(121)与第二部分(122)，其中，所述第一部分(121)固定安装在所述第一连接部上；

第一连杆(200)，所述第一连杆(200)包括在长度方向上相对布置的第一端部(211)与第二端部(212)，所述第一连杆(200)通过所述第一端部(211)可拆卸安装在所述第二连接部上，或者，所述第一连杆(200)通过所述第二端部(212)可拆卸安装在所述第二部分(122)上。

2.根据权利要求1所述的外骨骼关节组件，其特征在于，所述第一支架(110)包括柱形部(111)与径向接收部(112)；

所述柱形部(111)中设置有容置空间，且所述容置空间通过一轴侧开口与外部空间连通，所述第一连接部位于所述柱形部(111)上，所述第一部分(121)穿过所述轴侧开口安装至所述第一连接部；

所述径向接收部(112)与所述柱形部(111)固定连接或一体成型，所述径向接收部(112)连接于柱形部(111)的周面上，且所述第二连接部位于所述径向接收部(112)上。

3.根据权利要求2所述的外骨骼关节组件，其特征在于，所述柱形部(111)的周面上设置有转动限位结构(1110)；

在所述第一连杆(200)通过所述第二端部(212)可拆卸安装在所述第二部分(122)的情况下，所述转动限位结构(1110)限制所述第一连杆(200)的转动角度。

4.根据权利要求1所述的外骨骼关节组件，其特征在于，所述第一连杆(200)上设置有第一法兰(220)，所述第一法兰(220)位于所述第一端部(211)与所述第二端部(212)之间；

所述第一法兰(220)上安装有第一绑带(230)。

5.根据权利要求1所述的外骨骼关节组件，其特征在于，还包括足部矫形器(300)，所述足部矫形器(300)包括固定连接的第二支架(310)与足部矫形主体(320)；

所述第二支架(310)可拆卸安装在所述第二部分(122)上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的外骨骼关节组件，其特征在于，还包括控制器(600)，所述驱动电机(120)配置有编码器；所述驱动电机(120)与所述编码器均与所述控制器(600)连接；

所述控制器(600)，包括：

接收模块，用于接收模式选择输入；

获取模块，用于在所述模式选择输入指示为第一模式时，获取所述编码器采集的位移信号及其采集时间；

生成模块，用于根据所述位移信号及其采集时间，生成电机控制策略；

控制模块，用于在所述模式选择输入指示为第二模式时，根据所述电机控制策略控制所述驱动电机(120)。

7.一种外骨骼装置，其特征在于，包括：腰部连接组件(400)以及如权利要求1至6中任一项所述的外骨骼关节组件；

所述外骨骼关节组件可拆卸安装在所述腰部连接组件(400)上。

8.根据权利要求7所述的外骨骼装置，其特征在于，所述腰部连接组件(400)包括固定连接的腰部兜带(410)、至少两个柔性连接板(420)以及主连接板(430)；

所述至少两个柔性连接板(420)固定安装在所述腰部兜带(410)上，所述主连接板(430)与所述至少两个柔性连接板(420)连接，且所述主连接板(430)用于调节所述至少两个柔性连接板(420)之间的距离。