[发明专利]外骨骼关节组件与外骨骼装置

说明书

本发明提供了一种外骨骼关节组件与外骨骼装置，其中，外骨骼关节组件，包括：关节主体与第一连杆，所述关节主体包括第一支架与驱动电机；所述第一支架包括第一连接部与第二连接部；所述驱动电机包括转动连接的第一部分与第二部分，其中，所述第一部分固定安装在所述第一连接部上；所述第一连杆包括在长度方向上相对布置的第一端部与第二端部，所述第一连杆通过所述第一端部可拆卸安装在所述第二连接部上，或者，所述第一连杆通过所述第二端部可拆卸安装在所述第二部分上。本发明实施例通过关节主体与第一连杆之间的可拆卸连接结构，使得关节主体与第一连杆在数量上可以根据需要进行组合，进而有效提高了使用灵活度。

技术领域

本发明涉及医疗器械、医疗康复器械技术领域，具体地，涉及一种外骨骼关节组件与外骨骼装置。

背景技术

众所周知，患有一些疾病的病人有可能出现肢体功能障碍；例如，患有脑瘫的病人可能表现出包括痉挛、僵硬、协调能力和运动控制减弱等特征。通过对向神经肌肉不断重复地提供一定强度的刺激，一般能够恢复某些疾病所造成的肢体功能障碍。

一般情况下，可能会通过治疗师主导下促使患儿反复完成特定的动作，或者是基于外骨骼装置反复牵引来达到对神经肌肉的刺激作用。前者对于治疗师的工作强度提出了较高的要求；而对于后者，现有的外骨骼装置通常结构比较复杂且固定，使用灵活性较差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种外骨骼关节组件与外骨骼装置，以解决现有的外骨骼装置结构比较复杂且固定，使用灵活性较差的问题。

根据本发明提供的外骨骼关节组件，包括：

关节主体，所述关节主体包括第一支架与驱动电机；所述第一支架包括第一连接部与第二连接部；所述驱动电机包括转动连接的第一部分与第二部分，其中，所述第一部分固定安装在所述第一连接部上；

第一连杆，所述第一连杆包括在长度方向上相对布置的第一端部与第二端部，所述第一连杆通过所述第一端部可拆卸安装在所述第二连接部上，或者，所述第一连杆通过所述第二端部可拆卸安装在所述第二部分上。

可选地，所述第一支架包括柱形部与径向接收部；

所述柱形部中设置有容置空间，且所述容置空间通过一轴侧开口与外部空间连通，所述第一连接部位于所述柱形部上，所述第一部分穿过所述轴侧开口安装至所述第一连接部；

所述径向接收部与所述柱形部固定连接或一体成型，所述径向接收部连接于柱形部的周面上，且所述第二连接部位于所述径向接收部上。

可选地，所述柱形部的周面上设置有转动限位结构；

在所述第一连杆通过所述第二端部可拆卸安装在所述第二部分的情况下，所述转动限位结构限制所述第一连杆的转动角度。

可选地，所述第一连杆上设置有第一法兰，所述第一法兰位于所述第一端部与所述第二端部之间；

所述第一法兰上安装有第一绑带。

可选地，外骨骼装置还包括足部矫形器，所述足部矫形器包括固定连接的第二支架与足部矫形主体；

所述第二支架可拆卸安装在所述第二部分上。

可选地，外骨骼装置还包括控制器，所述驱动电机配置有编码器；所述驱动电机与所述编码器均与所述控制器连接；

所述控制器，包括：

接收模块，用于接收模式选择输入；

获取模块，用于在所述模式选择输入指示为第一模式时，获取所述编码器采集的位移信号及其采集时间；

生成模块，用于根据所述位移信号及其采集时间，生成电机控制策略；