[发明专利]飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种飞行器轨迹的规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：

基于与飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据以及预设安全飞行高度，确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；

基于所述飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定所述飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹，其中，所述第一避障轨迹对应的避障距离小于所述第二避障轨迹对应的避障距离；

基于所述第一避障轨迹、所述第二避障轨迹以及所述目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，并控制所述飞行器按照所述目标飞行轨迹飞行。

2.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，在所述基于与飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据以及预设安全飞行高度，确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹之前，所述规划方法还包括：

基于所述飞行器的侧向飞行误差，确定与所述飞行器的飞行航线对应的横向飞行范围；

在所述横向飞行范围上按照预设距离间隔，提取多条高程数据；

将所述横向飞行范围内提取出的多条高程数据，确定为飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据。

3.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述预设安全飞行高度：

确定所述飞行器的第一测量误差以及所述地形数据的第二测量误差；

加和所述第一测量误差以及所述第二测量误差，确定目标测量误差；

基于所述目标测量误差，确定为所述预设安全飞行高度。

4.根据权利要求1所述的规划方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述目标飞行轨迹，包括：

以所述飞行器当前所在位置为原点，以所述飞行器的飞行方向为X轴，以垂直于所述飞行器的飞行方向为Y轴，建立坐标系；

在所述坐标系下确定所述第一避障轨迹对应的第一避障轨迹函数、所述第二避障轨迹对应的第二避障轨迹函数，以及所述目标地形轨迹对应的目标地形函数；

在同一位置处，检测所述第一避障轨迹函数的第一函数值是否小于所述目标地形轨迹的目标函数值；

若所述第一避障轨迹函数的第一函数值小于所述目标地形轨迹的目标函数值，确定与所述第一避障轨迹函数对应的第一避障轨迹为所述目标飞行轨迹。

5.根据权利要求4所述的规划方法，其特征在于，在所述在同一位置处，检测所述第一避障轨迹函数的第一函数值是否小于所述目标地形轨迹的目标函数值之后，所述规划方法还包括：

若所述第一避障轨迹函数的第一函数值不小于所述目标地形轨迹的目标函数值，确定所述第二避障轨迹函数在同一位置处的第二函数值；

检测所述第二避障轨迹函数的第二函数值是否小于所述目标地形轨迹的目标函数值；

若所述第二避障轨迹函数的第二函数值小于所述目标地形轨迹的目标函数值，确定与所述第二避障轨迹函数对应的第二避障轨迹为所述目标飞行轨迹。

6.一种飞行器轨迹的规划装置，其特征在于，所述规划装置包括：

地形轨迹确定模块，用于基于与飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据以及预设安全飞行高度，确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；

避障轨迹确定模块，用于基于所述飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定所述飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹，其中，所述第一避障轨迹对应的避障距离小于所述第二避障轨迹对应的避障距离；

飞行轨迹控制模块，用于基于所述第一避障轨迹、所述第二避障轨迹以及所述目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，并控制所述飞行器按照所述目标飞行轨迹飞行。

7.根据权利要求6所述的规划装置，其特征在于，所述规划装置还包括地形数据确定模块，所述地形数据确定模块用于：

基于所述飞行器的侧向飞行误差，确定与所述飞行器的飞行航线对应的横向飞行范围；

在所述横向飞行范围上按照预设距离间隔，提取多条高程数据；

将所述横向飞行范围内提取出的多条高程数据，确定为飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据。