[发明专利]飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备

说明书

本申请提供了一种飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述规划方法包括：确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；基于飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹；基于第一避障轨迹、第二避障轨迹以及目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定飞行器的目标飞行轨迹，并控制飞行器按照目标飞行轨迹飞行。这样，可以根据飞行器的性能以及飞行速率，确定距离远近不同的避障轨迹，根据地形轨迹与不同避障轨迹之间的关系，规划飞行器的飞行轨迹，可以准确快速地确定飞行器的安全飞行轨迹，有助于提高飞行轨迹规划的效率以及准确率。

技术领域

本申请涉及飞行器控制技术领域，尤其是涉及飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

在飞行器飞行过程中，低空飞行能有效减小雷达对来袭目标的发现概率及导弹的拦截率。低空飞行特别是路上低空飞行，首先要解决的问题就是障碍规避，即使是平原地区，也不可避免地出现小土坡和小山丘，严重影响飞行安全。

现阶段，为了在低空飞行过程中，确定出地面上的障碍物，一般是在飞行器进行飞行前，根据飞行航线，人工踩点，利用目视及手持全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)设备识别障碍物，飞行时尽量规避，不仅测量效率低，并且在测量时无法根据飞行器的实时飞行情况进行规划，导致对飞行器飞行轨迹规划的准确率偏低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，可以根据飞行器的性能以及飞行速率，确定距离远近不同的避障轨迹，根据地形轨迹与不同避障轨迹之间的关系，规划飞行器的飞行轨迹，可以准确快速地确定飞行器的安全飞行轨迹，有助于提高飞行轨迹规划的效率以及准确率。

本申请实施例提供了一种飞行器轨迹的规划方法，所述规划方法包括：

基于与飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据以及预设安全飞行高度，确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；

基于所述飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定所述飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹，其中，所述第一避障轨迹对应的避障距离小于所述第二避障轨迹对应的避障距离；

基于所述第一避障轨迹、所述第二避障轨迹以及所述目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，并控制所述飞行器按照所述目标飞行轨迹飞行。

进一步的，在所述基于与飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据以及预设安全飞行高度，确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹之前，所述规划方法还包括：

基于所述飞行器的侧向飞行误差，确定与所述飞行器的飞行航线对应的横向飞行范围；

在所述横向飞行范围上按照预设距离间隔，提取多条高程数据；

将所述横向飞行范围内提取出的多条高程数据，确定为飞行器的飞行航线对应的飞行地形数据。

进一步的，通过以下步骤确定所述预设安全飞行高度：

确定所述飞行器的第一测量误差以及所述地形数据的第二测量误差；

加和所述第一测量误差以及所述第二测量误差，确定目标测量误差；

基于所述目标测量误差，确定为所述预设安全飞行高度。

进一步的，通过以下步骤确定所述目标飞行轨迹，包括：

以所述飞行器当前所在位置为原点，以所述飞行器的飞行方向为X轴，以垂直于所述飞行器的飞行方向为Y轴，建立坐标系；

在所述坐标系下确定所述第一避障轨迹对应的第一避障轨迹函数、所述第二避障轨迹对应的第二避障轨迹函数，以及所述目标地形轨迹对应的目标地形函数；