[发明专利]一种双向AGV及其使用方法

权利要求书

1.一种双向AGV，包含车体（11），所述车体（11）包含车厢（111）与门架（112）；该种双向AGV还包含升降装置（12）、在所述升降装置（12）的驱动下相对所述门架（112）升降的升降台（13），所述升降台（13）包含主座（131）、货叉驱动装置（3）和在所述货叉驱动装置（3）的驱动下出叉的货叉（132），其特征在于： 所述货叉（132）的出叉方向为相对所述主座（131）双向侧向出叉，所述主座（131）上安装有用于检测托盘是否正确放置的托盘检测传感器（6）和用于检测所述货叉（132）上装载的货物是否侧向超位的侧出位感应器（4）。

2.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：所述主座（131）包含在水平方向延伸的导轨（1311），所述货叉（132）相对所述导轨（1311）滑动，所述侧出位感应器（4）数量为两个，分别安装在所述导轨（1311）的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种双向AGV，其特征在于：所述侧出位感应器（4）为声波感应器或红外感应器或激光感应器，检测方向为竖直方向。

4.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：所述托盘检测传感器（6）为声波感应器或红外感应器或激光感应器，数量为两个，检测方向为水平方向。

5.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：还包含用于检测货叉（132）出叉后是否正确居中回位的回正感应器（5），所述回正感应器（5）安装在所述主座（131）上。

6.根据权利要求5所述的一种双向AGV，其特征在于：所述回正感应器（5）为微动开关或接近开关，所述货叉（132）上设有与所述微动开关匹配的检测片。

7.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：还包含用于检测所述货叉（132）上载重情况的压力传感器。

8.根据权利要求7所述的一种双向AGV，其特征在于：所述升降装置（12）为液压升降装置，所述货叉驱动装置（3）包含液压马达（31）。

9.根据权利要求8所述的一种双向AGV，其特征在于：所述压力传感器为液压压力传感器，所述液压压力传感器安装在所述液压升降装置的油箱或油管中。

10.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：所述主座（131）侧面安装有侧摄像头（2），所述车体（11）上安装有与所述侧摄像头（2）匹配的显示屏（81）。

11.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：所述车体（11）上安装有避障扫描器（82）。

12.根据权利要求1所述的一种双向AGV，其特征在于：所述车厢（111）内腔中安装有电池箱（71），所述车厢（111）包含有位于车辆底部的底板（1111），在所述电池箱（71）与所述底板（1111）之间的区域为用于配置配重的配重置放区（72）。

13.根据权利要求12所述的一种双向AGV，其特征在于：所述车厢（111）中配置有用于便于所述电池箱（71）移动的辊筒。

14.一种如权利要求1-13任意一项所述的双向AGV的使用方法，其特征在于，包含如下步骤： S01、位置确认步骤； 所述托盘检测传感器（6）侧向检测，检测货架上的托盘是否正确放置； S02、取货步骤； 若托盘放置正确，所述货叉（132）侧向伸出，取到货物； S03、回位步骤； 所述货叉（132）侧向回位； S04、货物侧出位确认步骤； 所述侧出位感应器（4）在竖直方向检测，检测所述货叉（132）上的货物是否在侧方向上超出了预设的位置； S05、行走步骤； 若货物无侧出位情况，AGV行走，运走货物。