[发明专利]一种双向AGV及其使用方法

说明书

本发明涉及物流服务技术领域，具体涉及双向AGV的结构设计和控制方法。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种双向AGV，包含车体，所述车体包含车厢与门架；该种双向AGV还包含升降装置、在所述升降装置的驱动下相对所述门架升降的升降台，所述升降台包含主座、货叉驱动装置和在所述货叉驱动装置的驱动下出叉的货叉，所述货叉的出叉方向为相对所述主座双向侧向出叉，所述主座上安装有用于检测托盘是否正确放置在货架上的托盘检测传感器和用于检测所述货叉上装载的货物是否侧向超位的侧出位感应器。本发明的目的是提供一种双向AGV及其使用方法，AGV取货放货控制精准，自动化程度高，安全性可控程度高，降低货物和AGV车的倾翻风险。

技术领域

本发明涉及物流服务技术领域，具体涉及双向AGV的结构设计和控制方法。

背景技术

随着我国经济发展水平的提高及消费品数量提升，对配套物流服务提出了更高的要求，为保证物流服务的质量与效率，物流服务商逐步开始研发智能物流系统并引入智能物流设备。

智能物流系统往往在工作环境中布置有若干个货架，相邻的货架之间形成巷道，AGV设备在巷道中行走，并通过安装在AGV上的导航系统、定位系统等智能设备进行自动驾驶和自动导引。

如公开号为CN201811639068.9的中国专利文件公开了一种AGV机器人，该种AGV机器人包含行走结构、机器人本体和机械手，机械手可在竖直方向和水平方向移动，从而进行放料和取料操作。

该种AGV机器人能依靠成熟的导航和定位装置实现自动行走，提升自动化程度，机械手的设置能降低工人搬运的劳动强度。然而，在实际作业过程中存在一定的缺陷：首先，货架上往往布置有众多货物，排布密集，在AGV机器人取货和放货过程中容易与相邻的货物触碰，从而造成货物倾翻的不良结果。其次，货物往往重量重，体积大，在取货放货时若是放置不稳，不仅货物容易掉落，AGV车本身也会由于重心偏移的原因发生倾翻。第三，货架上布置有诸多存货位置，机械手需要在不同的存货位置上进行存货取货，而存货位置的空位/满位状态往往保存于系统的数据库中，数据库中的实时记录与现场实际情况有时会有出入，这就容易造成机械手的错误存货取货操作，从而造成货物掉落、货架损坏甚至倾倒等情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种双向AGV及其使用方法，AGV取货放货控制精准，自动化程度高，安全性可控程度高，降低货物和AGV车的倾翻风险。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种双向AGV，包含车体，所述车体包含车厢与门架；该种双向AGV还包含升降装置、在所述升降装置的驱动下相对所述门架升降的升降台，所述升降台包含主座、货叉驱动装置和在所述货叉驱动装置的驱动下出叉的货叉，所述货叉的出叉方向为相对所述主座双向侧向出叉，所述主座上安装有用于检测托盘是否正确放置在货架上的托盘检测传感器和用于检测所述货叉上装载的货物是否侧向超位的侧出位感应器。

作为本发明的优选，所述主座包含在水平方向延伸的导轨，所述货叉相对所述导轨滑动，所述侧出位感应器数量为两个，分别安装在所述导轨的两侧。

作为本发明的优选，所述侧出位感应器为声波感应器或光电感应器，检测方向为竖直方向。

作为本发明的优选，所述托盘检测传感器为声波感应器或光电感应器，数量为两个，检测方向为水平方向。

作为本发明的优选，还包含用于检测货叉出叉后是否正确居中回位的回正感应器，所述回正感应器安装在所述主座上。

作为本发明的优选，所述回正感应器为微动开关，所述货叉上设有与所述微动开关匹配的检测片。

作为本发明的优选，还包含用于检测所述货叉上载重情况的压力传感器。

作为本发明的优选，所述升降装置为液压升降装置，所述货叉驱动装置包含液压马达。