[发明专利]舵机测试方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种舵机测试方法，其特征在于，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述方法包括：

根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据采集板上还设置有电流传感器，所述传感器数据采集板还与所述待测试舵机连接；所述检测数据还包括：所述传感器数据采集板通过所述电流传感器采集的所述待测试舵机的电流数据；

所述基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线；

根据所述电流数据绘制曲线，得到电流曲线；

根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到位置曲线；

对所述位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据；

根据所述差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线；所述目标曲线包括：所述位置曲线和所述速度曲线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

显示所述目标曲线和所述电流曲线，以使得用户基于所述目标曲线和所述电流曲线确定所述待测试舵机的测试结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

分别计算所述目标曲线、所述电流曲线与所述预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差；

根据跟踪误差的计算结果，确定所述待测试舵机的测试结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令之前，所述方法还包括：

响应输入的配置操作，获取所述预设测试参数，所述预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

8.一种舵机测试装置，其特征在于，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述装置包括：

发送模块，用于根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收模块，用于接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

获取模块，用于基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

9.一种舵机测试设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的舵机测试方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1至7任一项所述的舵机测试方法。