[发明专利]一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置

权利要求书

1.一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：包括框体（1）、设置于所述框体（1）上的移动轮（2）以及设置于所述框体（1）上的摄像头（3），所述框体（1）为铝合金质件，所述框体（1）底部设置有磁吸部（4），所述框体（1）的端部设置有支撑杆（5），所述摄像头（3）包括设置于所述支撑杆（5）上的第一摄像头（31）和设置于所述框体（1）上远离所述支撑杆（5）的一端的第二摄像头（32），所述第一摄像头（31）的数量至少为三个，且多个所述第一摄像头（31）呈直线排列设置，所述第一摄像头（31）朝向远离所述第二摄像头（32）的方向设置，所述第二摄像头（32）朝向远离所述第一摄像头（31）的方向设置，所述框体（1）内设置有与所述摄像头（3）电连接的存储器和与所述存储器电连接的无线发射器。

2.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述支撑杆（5）通过支撑柱（51）与所述框体（1）连接，所述支撑柱（51）的数量至少为两个，所述支撑杆（5）与所述框体（1）顶面平行设置。

3.根据权利要求2所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述支撑杆（5）和支撑柱（51）均为碳纤维质件。

4.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述移动轮（2）包括两个驱动轮和两个从动轮，两个驱动轮之间通过第一连杆连接，两个从动轮之间通过第二连杆连接，所述第一连杆外侧套设有第一轴承套，所述第二连杆外侧套设有第二轴承套，所述第一轴承套通过调节杆与所述第二轴承套连接，所述调节杆通过伸缩杆与所述框体（1）内侧面连接，所述框体（1）侧壁设置有用于方便所述第一连杆穿过并滑动的第一滑槽和用于方便所述第二连杆穿过并滑动的第二滑槽。

5.根据权利要求4所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述移动轮（2）的轮毂为铝合金质件，所述移动轮（2）的轮胎为聚氨酯质件。

6.根据权利要求2所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述摄像头（3）还包括第三摄像头（33），所述第三摄像头（33）设置于所述支撑柱（51）与第二摄像头（32）之间。

7.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述摄像头（3）通过摄像头架（6）进行固定安装，所述摄像头架（6）包括用于支撑所述摄像头（3）的支撑框（61）、与所述支撑框（61）连接的旋转架（62）以及用于支撑所述旋转架（62）的托架（63），所述摄像头（3）通过第一活动关节（64）与所述支撑框（61）连接，所述支撑框（61）通过第二活动关节（65）与所述旋转架（62）连接，所述旋转架（62）通过第三活动关节（66）与所述托架（63）连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述框体（1）上设置有防坠钩环（11）。

9.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述磁吸部（4）包括至少一块电磁铁和至少一块永磁铁。

10.根据权利要求1所述的一种用于核电厂安全壳检查的磁吸附壁面爬行装置，其特征在于：所述第一摄像头（31）的视野角度不小于60°，相邻两个所述第一摄像头（31）之间的距离不小于400mm。