[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

以无人设备的前进方向作为横坐标，以垂直于所述前进方向的方向作为纵坐标，所述无人设备所处当前位置为原点建立坐标系；将障碍物的位置映射到所述坐标系中得到对应的障碍范围；将目标位置映射到所述坐标系中得到对应的目标点；在从所述原点到所述目标点的横坐标范围内，确定各采样点的横坐标；根据各采样点的横坐标和所述障碍范围，确定各采样点的纵坐标；按照从原点到所述目标点的顺序，连接各采样点得到可行轨迹；确定第一数量的所述可行轨迹，作为轨迹集合；

判断所述轨迹集合是否满足输出条件；

若满足输出条件，则在所述轨迹集合中选择最终轨迹，作为所述无人设备规划的行驶轨迹；

若不满足输出条件，则从所述轨迹集合中选择第二数量的可行轨迹，作为初始轨迹；针对每条初始轨迹，确定该初始轨迹中从所述当前位置到指定位置的子轨迹，并根据所述子轨迹中的至少一个位置，生成从所述当前位置到所述目标位置的变更轨迹；将各初始轨迹和各变更轨迹合并，并重新作为轨迹集合，直至轨迹集合满足输出条件为止，其中，确定该初始轨迹中从所述当前位置到指定位置的子轨迹具体为：在该初始轨迹包含的各采样点中确定指定采样点；确定该初始轨迹中从所述当前位置到指定采样点的位置的子轨迹；根据所述子轨迹中的至少一个位置，生成从所述当前位置到所述目标位置的变更轨迹具体为：将所述初始轨迹中与所述指定采样点距离最近且横坐标大于该指定采样点横坐标的采样点，作为待变更采样点；根据所述指定采样点，确定所述待变更采样点的纵坐标的变更范围；在所述变更范围中，确定所述待变更采样点变更后的纵坐标，得到变更后的采样点；将所述变更后的采样点重新作为所述指定采样点，直至不存在待变更采样点时，根据所述初始轨迹中所有的采样点，确定变更轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用下述方式确定各采样点的横坐标：

针对每两个相邻的采样点的横坐标，该两个相邻的采样点的横坐标越大，该两个相邻的采样点的横坐标之差的绝对值越大。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轨迹集合中选择最终轨迹，作为所述无人设备规划的行驶轨迹，具体包括：

针对所述轨迹集合中的每条可行轨迹，确定出该可行轨迹的评分；

在所述轨迹集合中，确定评分最高的可行轨迹，作为所述无人设备规划的行驶轨迹。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述轨迹集合中选择第二数量的可行轨迹，作为初始轨迹，具体包括：

针对每条可行轨迹，确定该可行轨迹的评分；

根据该可行轨迹的评分，确定该可行轨迹的被选中概率；该可行轨迹的评分越高，该可行轨迹被选择作为初始轨迹的概率越高；

根据各可行轨迹的被选中概率，在所述轨迹集合中选择第二数量的可行轨迹，作为初始轨迹。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，针对每条可行轨迹，确定该可行轨迹的评分，具体包括：

针对每条可行轨迹，根据该可行轨迹的曲率和/或该可行轨迹与所述无人设备所在的车道的中心线的距离，确定该可行轨迹的评分；其中，该可行轨迹的曲率越小，该可行轨迹的评分越高，该可行轨迹与所述无人设备所在的车道的中心线的距离越近，该可行轨迹的评分越高。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述变更范围中，确定所述待变更采样点的纵坐标的变更范围，具体包括：

确定使所述指定采样点处的曲率小于指定曲率的待变更采样点的纵坐标范围，作为所述待变更采样点的纵坐标的变更范围。

7.如权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述变更范围中不存在位于所述障碍范围之外的纵坐标时，增大所述变更范围。