[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种轨迹规划的方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备当前位置、目标位置和障碍物位置，确定第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，判断轨迹集合是否满足输出条件。当满足输出条件，在轨迹集合中选择一条可行轨迹作为无人设备的行驶轨迹。当不满足输出条件，选出第二数量的可行轨迹作为初始轨迹，并确定从无人设备当前位置到指定位置的子轨迹，根据子轨迹中的至少一个位置，生成当前位置到目标位置的变更轨迹，将初始轨迹和变更轨迹合并，重新作为轨迹集合，直到轨迹集合满足输出条件。本方法在生成变更轨迹时，参考了初始轨迹的子轨迹，避免规划时陷入局部最优解，保证规划出的行驶轨迹的在符合车辆动力学原理同时更加平滑。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，无人驾驶技术逐渐兴起，为无人驾驶设备规划出一条行驶轨迹是无人驾驶领域关键技术之一。

在现有技术中，无人驾驶设备轨迹规划的主要方法分为两个步骤：首先，在确定需要规划的整体路段后，基于全局轨迹规划获得一条较为粗略的行驶轨迹，之后，根据局部轨迹规划对粗略的行驶轨迹进行优化。

对于上述轨迹规划方法，对于规划出的一条轨迹，在规划该条轨迹时，并非根据该条轨迹中已规划出的部分，来规划该条轨迹中未规划的部分，所以容易陷入局部最优解，从而导致最终规划出的行驶轨迹不平滑，甚至不符合车辆动力学原理而无法实际应用。

发明内容

本说明书提供一种轨迹规划方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种轨迹规划方法，包括：

根据无人设备的当前位置以及障碍物的位置，确定从所述当前位置到目标位置的第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合；

判断所述轨迹集合是否满足输出条件；

若满足输出条件，则在所述轨迹集合中选择最终轨迹，作为为所述无人设备规划的行驶轨迹；

若不满足输出条件，则从所述轨迹集合中选择第二数量的可行轨迹，作为初始轨迹；针对每条初始轨迹，确定该初始轨迹中从所述当前位置到指定位置的子轨迹，并根据所述子轨迹中的至少一个位置，生成从所述当前位置到所述目标位置的变更轨迹；将各初始轨迹和各变更轨迹合并，并重新作为轨迹集合，直至轨迹集合满足输出条件为止。

可选地，根据无人设备的当前位置以及障碍物的位置，确定从所述当前位置到目标位置的第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，具体包括：

以无人设备的前进方向作为横坐标，以垂直于所述前进方向的方向作为纵坐标，所述当前位置为原点建立坐标系；

将所述障碍物的位置映射到所述坐标系中得到对应的障碍范围；将所述目标位置映射到所述坐标系中得到对应的目标点；

在从所述原点到所述目标点的横坐标范围内，确定各采样点的横坐标；

根据各采样点的横坐标和所述障碍范围，确定各采样点的纵坐标；

按照从原点到所述目标点的顺序，连接各采样点得到可行轨迹；

确定第一数量的所述可行轨迹，作为轨迹集合。

可选地，采用下述方式确定各采样点的横坐标：

针对每两个相邻的采样点的横坐标，该两个采样点的横坐标越大，该两个采样点的横坐标之差的绝对值越大。

可选地，若满足输出条件，则在所述轨迹集合中选择最终轨迹，作为为所述无人设备规划的行驶轨迹，具体包括：

若满足输出条件，则针对所述轨迹集合中的每条可行轨迹，确定出该可行轨迹的评分；