[发明专利]一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置

权利要求书

1.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前位置的纵向坡度角；

判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；

若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；

获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；

基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，将所述陡坡缓降合力传输至引擎控模块，生成倒拖扭矩；在车辆进入下坡工况情况下，输出所述倒拖扭矩与所述陡坡缓降合力，基于所述当前车速与所述轮端制动力的增加而减小所述倒拖扭矩，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。

2.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取车辆当前位置的坡度角包括：

根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；

或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。

3.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，还包括：获取车辆的油门请求；

基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。

4.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：

获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；

根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。

5.根据权利要求4所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：

获取车辆的制动请求；

根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。

6.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，包括：

纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；

判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；

坡度预控力值获取模块，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；

轮端制动力获取模块，被配置为执行获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；

陡坡缓降合力输出模块，被配置为执行基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，将所述陡坡缓降合力传输至引擎控模块，生成倒拖扭矩；在车辆进入下坡工况情况下，输出所述倒拖扭矩与所述陡坡缓降合力，基于所述当前车速与所述轮端制动力的增加而减小所述倒拖扭矩，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。

7.根据权利要求6所述的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，所述纵向坡度角获取模块包括：

第一纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；

或、第二纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。

8.根据权利要求6所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，还包括：

油门请求获取模块，被配置为执行获取车辆的油门请求；

停止输出模块，被配置为执行基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。

9.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。