[发明专利]一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。本发明的实施能够降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置。

背景技术

随着车辆的普及，人们对车辆的驾驶舒适度越来越看重，当车辆在大坡道下行时，整车底盘的坡道缓降HDC功能会协助驾驶员增加控制车辆的安全性，然而，博世的HDC功能由于制动增压需要一定的时间导致介入有较长的延迟，此时，车速会上升较快，使车辆下坡初期出现车速突然的增加，驾驶安全感不足，使车辆的驾驶安全感大大降低。

因此，亟需提供一种能够缓解这种时间延迟带来的影响的技术方案，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，提高了用户驾驶车辆的安全性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：

获取车辆当前位置的纵向坡度角；

判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；

若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；

获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；

基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。

进一步的、所述获取车辆当前位置的坡度角包括：

根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；

或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。

进一步的、还包括：

获取车辆的油门请求；

基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。

进一步的、所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：

获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；

根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。

进一步的、所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：

获取车辆的制动请求；

根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。

另一方面，本发明提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，包括：

纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；

判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；

坡度预控力值获取模块，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；