[发明专利]姿态控制方法和电子设备

权利要求书

1.一种姿态控制方法，其特征在于，应用于电子设备中，所述电子设备中设置有至少一个旋转单元；所述方法包括：

在所述电子设备从用户手持状态转为非手持状态的情况下，获取所述电子设备的姿态信息；

基于所述姿态信息以及目标姿态信息，确定所述旋转单元的控制信息，所述控制信息包括旋转速度和/或旋转方向；

控制所述旋转单元执行与所述控制信息对应的动作，以保持目标姿态；

其中，所述目标姿态信息的获取方法包括：

在所述电子设备从用户手持状态转为非手持状态时，获取电子设备的当前姿态信息，将所述当前姿态信息确定为初始目标姿态信息，并基于用户身体部位信息调整所述初始目标姿态信息，获得所述目标姿态信息。

2.根据权利要求1所述的姿态控制方法，其特征在于，所述目标姿态信息的获取方法包括：

在所述电子设备从用户手持状态转为非手持状态时，获取电子设备的当前姿态信息，将所述当前姿态信息确定为所述目标姿态信息。

3.根据权利要求1或2所述的姿态控制方法，其特征在于，所述获取所述电子设备的姿态信息，包括：

获取所述电子设备相对于水平面参照物和/或垂直面参照物的角度，并基于所述角度确定所述姿态信息。

4.根据权利要求1或2所述的姿态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电子设备从所述非手持状态转为所述用户手持状态的情况下，控制所述旋转单元不执行任何动作。

5.根据权利要求1或2所述的姿态控制方法，其特征在于，所述旋转单元包括：电机以及执行飞轮，所述执行飞轮包括以下任一种或其组合：第一飞轮、第二飞轮和第三飞轮；

所述第一飞轮、所述第二飞轮和所述第三飞轮分别通过转轴与所述电机连接；

所述第一飞轮的轴线沿x轴设置，所述第二飞轮的轴线沿y轴设置，所述第三飞轮的轴线沿z轴设置，所述x轴、所述y轴和所述z轴之间互相垂直。

6.根据权利要求5所述的姿态控制方法，其特征在于，控制所述旋转单元执行与所述控制信息对应的动作，包括：

根据所述控制信息，确定所述第一飞轮的旋转方向和旋转速度、所述第二飞轮的旋转方向和旋转速度和所述第三飞轮的旋转方向和旋转速度；

控制所述第一飞轮沿x轴执行所述第一飞轮的旋转方向和旋转速度对应的动作，控制所述第二飞轮沿y轴执行所述第二飞轮的旋转方向和旋转速度对应的动作；控制所述第三飞轮沿z轴执行所述第三飞轮的旋转方向和旋转速度对应的动作。

7.一种电子设备，其特征在于，包括电子设备本体，所述电子设备本体中设置有姿态控制器和至少一个旋转单元；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述姿态控制器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述姿态控制器执行时执行如下操作：

在所述电子设备从用户手持状态转为非手持状态的情况下，获取所述电子设备的姿态信息；

基于所述姿态信息以及目标姿态信息，确定所述旋转单元的控制信息，所述控制信息包括旋转速度和/或旋转方向；

控制所述旋转单元执行与所述控制信息对应的动作，以保持目标姿态；

其中，所述目标姿态信息的获取方法包括：

在所述电子设备从用户手持状态转为非手持状态时，获取电子设备的当前姿态信息，将所述当前姿态信息确定为初始目标姿态信息，并基于用户身体部位信息调整所述初始目标姿态信息，获得所述目标姿态信息。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述旋转单元包括：电机以及执行飞轮，所述执行飞轮包括以下任一种或其组合：第一飞轮、第二飞轮和第三飞轮；

所述第一飞轮、所述第二飞轮和所述第三飞轮分别通过转轴与所述电机连接；

所述第一飞轮的轴线沿x轴设置，所述第二飞轮的轴线沿y轴设置，所述第三飞轮的轴线沿z轴设置，所述x轴、所述y轴和所述z轴之间互相垂直。