[发明专利]虚拟物体的位姿更新方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟物体的位姿更新方法，其特征在于，包括：

获取用户在当前时刻的实际位姿信息和预估位姿信息；

基于实际虚拟物体与预估虚拟物体之间的可视性特征差异，确定是否利用所述实际位姿信息更新所述预估位姿信息，以得到最终的所述预估位姿信息；其中，所述实际虚拟物体和预估虚拟物体对应为分别基于所述实际位姿信息和预估位姿信息生成的所述虚拟物体；

基于最终的所述预估位姿信息，更新当前显示画面中所述虚拟物体的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于实际虚拟物体与预估虚拟物体之间的可视性特征差异，确定是否利用所述实际位姿信息更新所述预估位姿信息，以得到最终的所述预估位姿信息，包括：

判断所述实际虚拟物体与预估虚拟物体之间的可视性特征差异是否满足预设差异条件；

若是，则将所述预估位姿信息更新为所述实际位姿信息，并将更新后的所述预估位姿信息作为最终的所述预估位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可视性特征为面积和/或位置；所述预设差异条件包括以下至少一者：

所述实际虚拟物体的面积与所述预估虚拟物体的面积之间的差值小于第一预设差值；

所述实际虚拟物体的面积小于预设面积阈值或所述实际虚拟物体在所述当前显示画面中的占比小于预设比值，且所述预估虚拟物体的面积小于预设面积阈值或所述预估虚拟物体在所述当前显示画面中的占比小于预设比值；

所述实际虚拟物体的位置与所述预估虚拟物体的位置之间的差值小于第二预设差值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在基于最终的所述预估位姿信息，更新当前显示画面中所述虚拟物体的位姿之前，所述方法还包括：

若可视性特征差异不满足预设差异条件，则以预设位姿步长调整所述预估位姿信息，并将调整后的所述预估位姿信息作为最终的所述预估位姿信息，其中，调整后的所述预估位姿信息与所述实际位姿信息之间的差异小于调整前的所述预估位姿信息与所述实际位姿信息之间的差异。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取用户在当前时刻的实际位姿信息，包括：

若所述当前时刻为若干个预设时刻中的一个，则利用预设定位技术获得用户在当前时刻的实际位姿信息；

若所述当前时刻不为若干个预设时刻中的一个，则利用预设跟踪技术对上一所述预设时刻的所述实际位姿信息进行跟踪，以得到用户在当前时刻的实际位姿信息；

所述获取用户在当前时刻的预估位姿信息，包括：

利用预设跟踪技术对参考位姿信息进行跟踪，以得到用户在当前时刻的预估位姿信息，其中，所述参考位姿信息为上一次用于更新所述预估位姿信息的实际位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设跟踪技术为即时定位与地图构建技术；和/或，

所述利用预设定位技术获得用户在当前时刻的实际位姿信息，包括：

利用视觉定位服务技术，对当前时刻采集得到的图像进行定位分析，得到用户在当前时刻的实际位姿信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述获取用户在当前时刻的实际位姿信息和预估位姿信息之前，所述方法还包括：

检测到用户进入预先构建的地图的范围内；

确定当前时间为第一个所述预设时刻且后续每隔预设时间的时刻为一所述预设时刻。

8.一种虚拟物体的位姿更新装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户在当前时刻的实际位姿信息和预估位姿信息；

判断调整模块，用于基于实际虚拟物体与预估虚拟物体之间的可视性特征差异，确定是否利用所述实际位姿信息更新所述预估位姿信息，以得到最终的所述预估位姿信息；其中，所述实际虚拟物体和预估虚拟物体对应为分别基于所述实际位姿信息和预估位姿信息生成的所述虚拟物体；

显示模块，用于基于最终的所述预估位姿信息，更新当前显示画面中所述虚拟物体的位姿。