[发明专利]增强现实平视显示器倒车显示方法及系统

权利要求书

1.一种增强现实平视显示器倒车显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制目标车辆进行倒车，获取车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹及虚拟图像显示距离；

获取虚拟图像；

控制虚拟现实抬头显示装置根据得到的车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹、虚拟图像显示距离将虚拟图像光学投影至车辆前挡风玻璃上形成虚拟倒车图像；

所述“获取车辆倒车环境信息”步骤，具体包括如下步骤：

获取目标车辆在倒车时的车辆前方环境信息；

获取目标车辆在倒车时的车辆后方环境信息；

获取目标车辆在倒车时的车辆两侧的侧后方环境信息；

所述“获取目标车辆在倒车时的车辆两侧侧后方环境信息”步骤之后，还包括如下步骤：

比对获得的车辆后方环境信息和车辆两侧的侧后方环境信息，判断目标车辆在倒车时车辆后方环境信息中的信息对象和车辆两侧的侧后方环境信息的信息对象的一致性；

所述“比对获得的车辆后方环境信息和车辆两侧的侧后方环境信息，判断目标车辆在倒车时车辆后方环境信息中的信息对象和车辆两侧的侧后方环境信息的信息对象的一致性”步骤，具体包括以下步骤：

比对获得的车辆后方环境信息的信息对象和车辆一侧的侧后方环境信息的信息对象的方向和距离；

当检测到目标车辆倒车时车辆后方环境信息的信息对象和车辆一侧的侧后方环境信息的信息对象的方向和距离相同时，初步判定车辆后方环境信息中的信息对象和车辆两侧的侧后方环境信息的信息对象为同一目标物；

比对获得的车辆后方环境信息的信息对象和车辆另一侧的侧后方环境信息的信息对象的方向和距离；

当检测到目标车辆倒车时车辆后方环境信息的信息对象和车辆另一侧的侧后方环境信息的信息对象的方向和距离相同时，最终判定车辆后方环境信息中的信息对象和车辆两侧的侧后方环境信息的信息对象为同一目标物。

2.如权利要求1所述的增强现实平视显示器倒车显示方法，其特征在于，所述“控制虚拟现实抬头显示装置根据得到的车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹、虚拟图像显示距离将虚拟图像光学投影至车辆前挡风玻璃上形成虚拟倒车图像”步骤，具体包括如下步骤：

将得到的车辆倒车环境信息、预测倒车轨迹及虚拟图像显示距离进行数据融合处理得到倒车信息；

将虚拟图像根据经坐标转换至车辆前方坐标系输出的倒车信息输出虚拟倒车图像；

其中，所述倒车信息包括障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物方向、大小、属性、速度和距离。

3.如权利要求2所述的增强现实平视显示器倒车显示方法，其特征在于，所述预测倒车轨迹包括倒车距离，所述“获取虚拟图像”步骤，具体包括以下步骤：

获取倒车距离和标识色预设对应信息；

根据获取的倒车距离和标识色预设对应信息，获取车辆倒车时实际倒车距离对应的轨迹标识色；

控制输出包含所述轨迹标识色的虚拟图像。

4.如权利要求2所述的增强现实平视显示器倒车显示方法，其特征在于，所述“获取虚拟图像”步骤，具体还包括以下步骤：

获取障碍物属性、速度和标识图案的预设对应信息；

根据获取的障碍物属性、速度和标识图案的预设对应信息，获取所述障碍物对应的障碍物标识图案；

控制输出包含所述障碍物标识图案的虚拟图像。

5.如权利要求1所述的增强现实平视显示器倒车显示方法，其特征在于，所述“获取预测倒车轨迹”步骤，具体包括以下步骤：

获取车辆倒车时转向传动比K和方向盘转角θ；

根据转向传动比K和方向盘转角θ，得到倒车预测轨迹内侧车辆转弯半径R₁和倒车预测轨迹外侧车辆转弯半径R₂ 。