[发明专利]一种工业化自动取件机械抓手

权利要求书

1.一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，包括可转动的机械轴臂结构(5)，所述机械轴臂结构(5)的顶端设有可转动的伸缩机械臂(7)，所述伸缩机械臂(7)的顶端设有可旋转的机械抓手结构(6)，所述机械抓手结构(6)包括可移动且可翻动的抓板(65)。

2.根据权利要求1所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述机械轴臂结构(5)包括主转轴(51)，所述主转轴(51)的底端设有底板(52)，所述底板(52)的中心处设有用于固定主转轴(51)的第一轴承(520)，所述底板(52)的下表面设有带动主转轴(51)转动的旋转电机，所述底板(52)通过设于载板(2)上的支柱(22)支撑，所述主转轴(51)的顶端设有包含两个侧板的支耳(53)，所述支耳(53)上横向贯穿有第一辅助转轴(54)，所述第一辅助转轴(54)的一端设有固定于支耳(53)外侧的第一辅助电机(55)，所述第一辅助转轴(54)上设有用于支撑伸缩机械臂(7)的支板(56)。

3.根据权利要求2所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述支板(56)的中心处设有第二轴承(571)，所述第二轴承(571)内固定贯穿有第二辅助转轴(57)，所述第二辅助转轴(57)的一端设有第二辅助电机(58)，所述第二辅助转轴(57)的另一端设有用于与伸缩机械臂(7)连接的连接板(572)。

4.根据权利要求1所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述机械抓手结构(6)包括抓手座板(61)，所述抓手座板(61)与伸缩机械臂(7)相对的一侧设有固定板(611)，所述固定板(611)固定于第三辅助转轴(73)上，所述第三辅助转轴(73)贯穿固定于伸缩机械臂(7)顶端的联动耳(71)上，所述第三辅助转轴(73)的一端设有固定于联动耳(71)外侧的第三辅助电机(72)，所述抓手座板(61)的另一侧设有用于带动抓板(65)移动的电动滑轨(62)，所述抓板(65)设于联动支架(64)上，所述联动支架(64)包括上、下间隔设置的两个滑板(641)，所述滑板(641)的一端设有与电动滑轨(62)配合的滑块(642)，上、下两个滑板(641)之间设有用于连接抓板(65)的圆柱轴(643)。

5.根据权利要求4所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述抓板(65)的内侧面设有均匀排列的若干个抓指(651)，所述抓指(651)呈楔形。

6.根据权利要求4所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述圆柱轴(643)上活动贯穿有联动杆(644)，所述联动杆(644)的一端通过铰接槽口(645)与气缸(63)内气缸伸缩杆(631)的自由端铰接，所述气缸(63)设于上下间隔的两个电动滑轨(62)之间，所述气缸(63)的两侧设有侧导向块(632)，所述气缸(63)下方的电动滑轨(62)上表面设有与侧导向块(632)的侧向滑轨；所述气缸(63)通过连接架(633)与联动支架(64)固定连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述机械轴臂结构(5)设于运载机器人本体上，所述运载机器人本体包括运动底盘(1)上设有载板(2)，所述运动底盘(1)与载板(2)之间设有电动旋转盘(11)。

8.根据权利要求7所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述载板(2)的上方一侧设有运载叉体(4)，所述运载叉体(4)通过升降动力驱动结构(3)实现自动升降。

9.根据权利要求7所述的一种工业化自动取件机械抓手,其特征在于，所述所述载板(2)的上设有电控箱体(20)。