[发明专利]一种工业化自动取件机械抓手

说明书

本发明属于取件类机械装置技术领域，公开了一种工业化自动取件机械抓手,包括可转动的机械轴臂结构，所述机械轴臂结构的顶端设有可转动的伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的顶端设有可旋转的机械抓手结构，所述机械抓手结构包括可移动且可翻动的抓板。本发明机械抓手灵活度程度高，便于多角度、方位的调节，便于实现物品的抓放。

技术领域

本发明属于取件类机械装置技术领域，具体涉及一种工业化自动取件机械抓手。

背景技术

货物的运输搬运时，具体涉及到比如低位货物运输时，采用地牛、低位叉车等搬运工具搬运，均需配备专门的地牛、叉车工人，耗费人力且自动化程度不高，无法满足工厂托盘的自动化搬运需求。进行搬运时需要进行托举动作，方可实现自动搬运，托举搬运时，需要采用其他的设备进行托举操作，实现托举的装置，不便于抓放物品，灵活度低，不便于旋动、转动，操作不方便，因此需要一种工业化自动取件机械抓手，便于实现物品的抓放。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种工业化自动取件机械抓手，灵活度程度高，便于多角度、方位的调节，便于实现物品的抓放。

本发明采用的技术方案如下：

一种工业化自动取件机械抓手,包括可转动的机械轴臂结构，所述机械轴臂结构的顶端设有可转动的伸缩机械臂，所述伸缩机械臂的顶端设有可旋转的机械抓手结构，所述机械抓手结构包括可移动且可翻动的抓板。

进一步的，所述机械轴臂结构包括主转轴，所述主转轴的底端设有底板，所述底板的中心处设有用于固定主转轴的第一轴承，所述底板的下表面设有带动主转轴转动的旋转电机，所述底板通过设于载板上的支柱支撑，所述主转轴的顶端设有包含两个侧板的支耳，所述支耳上横向贯穿有第一辅助转轴，所述第一辅助转轴的一端设有固定于支耳外侧的第一辅助电机，所述第一辅助转轴上设有用于支撑伸缩机械臂的支板。

进一步的，所述支板的中心处设有第二轴承，所述第二轴承内固定贯穿有第二辅助转轴，所述第二辅助转轴的一端设有第二辅助电机，所述第二辅助转轴的另一端设有用于与伸缩机械臂连接的连接板。

进一步的，所述机械抓手结构包括抓手座板，所述抓手座板与伸缩机械臂相对的一侧设有固定板，所述固定板固定于第三辅助转轴上，所述第三辅助转轴贯穿固定于伸缩机械臂顶端的联动耳上，所述第三辅助转轴的一端设有固定于联动耳外侧的第三辅助电机，所述抓手座板的另一侧设有用于带动抓板移动的电动滑轨，所述抓板设于联动支架上，所述联动支架包括上、下间隔设置的两个滑板，所述滑板的一端设有与电动滑轨配合的滑块，上、下两个滑板之间设有用于连接抓板的圆柱轴，所述抓板的内侧面设有抓指。

进一步的，所述圆柱轴上活动贯穿有联动杆，所述联动杆的一端通过铰接槽口与气缸内气缸伸缩杆的自由端铰接，所述气缸设于上下间隔的两个电动滑轨之间，所述气缸的两侧设有侧导向块，所述气缸下方的电动滑轨上表面设有与侧导向块的侧向滑轨；所述气缸通过连接架与联动支架固定连接.

进一步的，所述机械轴臂结构设于运载机器人本体上，所述运载机器人本体包括运动底盘上设有载板，所述运动底盘与载板之间设有电动旋转盘。

进一步的，所述载板的上方一侧设有运载叉体，所述运载叉体通过升降动力驱动结构实现自动升降。

进一步的，所述所述载板的上设有电控箱体。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过机械抓手结构实现货物的装载和卸载，提高运载机器人的自动化程度，减少劳动力的投入，其中机械抓手结构整体运动灵活，可实现多方位不同角度状态的调整，便于抓取和放置物品，实用方便。

2、带有抓指的抓板在气缸的带动作用下可实现翻动，便于实现抓取物品，可气缸结构随抓板实现移动，便于实现调节两个抓板之间的间距，气缸结构设计合理，移动过程中在导向的作用下，稳定性强，提高抓手结构的实用寿命。