[发明专利]一种对象行为检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种对象行为检测方法，其特征在于，包括：

获取针对目标对象在设定时间段内采集的传感器数据，以及获取针对所述目标对象在所述设定时间段内采集的卫星定位数据，所述传感器数据包括所述目标对象在所述设定时间段内不同时刻的航向角；

基于所述传感器数据确定所述目标对象在所述设定时间段内执行目标动作的传感器预测概率，以及，基于所述卫星定位数据确定所述目标对象在所述设定时间段内执行目标动作的卫星定位预测概率；

基于所述传感器预测概率以及所述卫星定位预测概率的总和，得到最终概率，并基于所述最终概率确定所述目标对象在所述设定时间段内执行目标动作的检测结果；

其中，所述基于所述传感器数据确定所述目标对象在所述设定时间段内执行目标动作的传感器预测概率，包括：

按照角度大小对获得的各个航向角进行聚类，分别获取聚类后的各个第一角度聚类区间各自对应的第一中间航向角，其中，所述第一角度聚类区间是按照第一预设步长划分得到的；

分别对获得各个第一中间航向角进行滤波处理，获得相应的目标航向角；

基于预设检测策略，对获得的各个目标航向角进行检测，获得所述传感器预测概率。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照角度大小对获得的各个航向角进行聚类，分别获取聚类后的各个第一角度聚类区间各自对应的第一中间航向角，包括：

将所述各个航向角按照角度大小，划分至所述各个第一角度聚类区间，并确定所述各个第一角度聚类区间中航向角的个数；

循环执行以下步骤，直至所有第一角度聚类区间都被选中或选取的次数达到上限值为止：选取当前包含的航向角个数最多的第一角度聚类区间作为目标角度聚类区间，并基于所述目标角度聚类区间内的各个航向角，确定所述目标角度聚类区间对应的第一中间航向角。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标角度聚类区间内的各个航向角，确定所述目标角度聚类区间对应的第一中间航向角之后，所述分别对各个第一中间航向角进行滤波处理，获得相应的目标航向角之前，还包括：

将所述第一中间航向角与所述目标角度聚类区间对应的历史航向角进行比较；

在确定所述第一中间航向角与所述历史航向角的差值不小于预设阈值时，保留所述第一中间航向角。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设检测策略，对获得的各个目标航向角进行检测，获得所述传感器预测概率，包括：

基于所述预设检测策略，对所述各个目标航向角的角度变化情况进行检测，获得相应的角度变化检测结果；以及

基于所述预设检测策略，对所述各个目标航向角进行直线检测，获得相应的直线检测结果；

根据所述角度变化检测结果以及所述直线检测结果，确定所述传感器预测概率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器数据还包括加速度传感器数据；所述对所述各个目标航向角的角度变化情况进行检测，获得相应的角度变化检测结果，包括：

确定所述各个目标航向角的角度变化范围；

根据所述角度变化范围确定发生角度变化的时间范围；

根据所述加速度传感器数据，确定发生角度变化的时间范围内，所述目标对象脚步点的变化信息；

根据所述脚步点变化信息确定所述角度变化检测结果。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设检测策略，对所述各个目标航向角进行直线检测，获得相应的直线检测结果，包括：

按照角度大小对所述各个目标航向角进行聚类，分别获取聚类后的各个第二角度聚类区间各自对应的第二中间航向角，其中，所述第二角度聚类区间是按照第二预设步长划分得到的；

获取所述第二中间航向角的方差，并根据所述方差确定所述直线检测结果。