[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边；

设定部，其对由所述识别部识别到的交通参加者设定风险指标；以及

控制部，其基于由所述设定部设定的风险指标，来控制所述车辆的车载设备，

所述设定部基于在人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域中所述交通参加者从所述人行道向与所述人行道相邻的车道进入的容易度，来设定针对所述交通参加者将来存在的位置的风险指标，所述交通参加者越容易进入所述车道，则所述设定部越增大设定于所述车道侧的风险指标。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部基于所述设定的风险指标，来控制所述车辆的速度及转向。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部基于所述设定的风险指标，来使输出装置输出用于使所述车辆的乘员注视所述交通参加者的信息。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述交通参加者是自行车。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部使在所述人行道与所述车道之间的边界的构造为所述交通参加者能够从所述人行道进入所述车道的构造的情况下设定于所述车道侧的风险指标大于在所述构造为所述交通参加者不能从所述人行道进入所述车道的构造的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部根据所述人行道与所述车道之间的边界的构造的种类来设定所述风险指标。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述构造是在所述边界设置的缘石的类别。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部在至少所述风险指标为阈值以上的情况下，至少将设定于所述车道侧的所述风险指标所对应的特定区域向所述人行道侧偏置。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部使在所述交通参加者的面部或身体的方向朝向了所述车道侧的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标大于在所述交通参加者的面部或身体的方向未朝向所述车道侧的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标。

10.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述交通参加者包括人或乘坐有人的移动体，

所述设定部使在所述交通参加者或所述移动体的中心轴相对于铅垂方向倾斜的情况下设定于所述车道侧的风险指标大于在所述交通参加者或所述移动体的中心轴未相对于铅垂方向倾斜的情况下设定于所述车道侧的风险指标。

11.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述设定部使在所述人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域的前方存在给所述交通参加者的行进带来影响的物体的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标大于在所述交通参加者将来进入区域的前方不存在给所述交通参加者的行进带来影响的物体的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：

识别车辆的周边；

对所述识别的交通参加者设定风险指标；

基于所述设定的风险指标，来控制所述车辆的车载设备；以及

基于在人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域中所述交通参加者从所述人行道向与所述人行道相邻的车道进入的容易度，来设定针对所述交通参加者将来存在的位置的风险指标，并且所述交通参加者越容易进入所述车道，则越增大设定于所述车道侧的风险指标。

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机执行如下处理：

识别车辆的周边；

对所述识别的交通参加者设定风险指标；

基于所述设定的风险指标，来控制所述车辆的车载设备；以及

基于在人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域中所述交通参加者从所述人行道向与所述人行道相邻的车道进入的容易度，来设定针对所述交通参加者将来存在的位置的风险指标，并且所述交通参加者越容易进入所述车道则越增大设定于所述车道侧的风险指标。