[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够实现与交通参加者、以及交通参加者的周边的环境相应的适当的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边；设定部，其对由所述识别部识别到的交通参加者设定风险指标；以及控制部，其基于由所述设定部设定的风险指标，来控制所述车辆的车载设备，所述设定部基于在人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域中所述交通参加者从所述人行道向与所述人行道相邻的车道进入的容易度，设定针对所述交通参加者将来存在的位置的风险指标，所述交通参加者越容易进入所述车道，则所述设定部越增大设定于所述车道侧的风险指标。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往公开了如下处理装置，在道路的宽度方向的一方存在停止中的其他车辆且在道路的宽度方向的另一方存在行人的情况下，该处理装置对其他车辆设定比第一警戒区域宽的第二警戒区域，该第一警戒区域是在道路的宽度方向的一方存在停止中的其他车辆且在道路的宽度方向的另一方不存在行人的情况下设定的警戒区域(日本特开2018-205907号公报)。

然而，上述的装置有时不能根据交通参加者的状况而精度良好地设定风险。在该情况下，车辆有时不进行适当的控制。

发明内容

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现与交通参加者、以及交通参加者的周边的环境相应的适当的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边；设定部，其对由所述识别部识别到的交通参加者设定风险指标；以及控制部，其基于由所述设定部设定的风险指标，来控制所述车辆的车载设备，所述设定部基于在人行道上行进的所述交通参加者将来进入的区域中所述交通参加者从所述人行道向与所述人行道相邻的车道进入的容易度，来设定针对所述交通参加者将来存在的位置的风险指标，所述交通参加者越容易进入所述车道，则所述设定部越增大设定于所述车道侧的风险指标。

(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部基于所述设定的风险指标，来控制所述车辆的速度及转向。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述控制部基于所述设定的风险指标，来使输出装置输出用于使所述车辆的乘员注视所述交通参加者的信息。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述交通参加者是自行车。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述设定部使在所述人行道与所述车道之间的边界的构造为所述交通参加者能够从所述人行道进入所述车道的构造的情况下设定于所述车道侧的风险指标大于在所述构造为所述交通参加者不能从所述人行道进入所述车道的构造的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述设定部根据所述人行道与所述车道之间的边界的构造的种类来设定所述风险指标。

(7)：在上述(6)的方案中，所述构造是在所述边界设置的缘石的类别。

(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，所述设定部在至少所述风险指标为阈值以上的情况下，至少将设定于所述车道侧的所述风险指标所对应的特定区域向所述人行道侧偏置。

(9)：在上述(1)至(8)中的任一方案中，所述设定部使在所述交通参加者的面部或身体的方向朝向了所述车道侧的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标大于在所述交通参加者的面部或身体的方向未朝向所述车道侧的情况下设定于所述车道侧的所述风险指标。