[发明专利]电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法

权利要求书

1.一种电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法，整车具备蠕行行驶功能，车辆处于前进挡、无驾驶员加速及制动需求；其特征在于：通过整车控制器监测档位信号、加速踏板信号、制动踏板信号、车速、电机转速、电机实际输出扭矩信号，根据监测到的上述信号确定车辆是在蠕行工况中，并通过采集到的信号判断是否出现车速不满足蠕行目标车速的情况，通过设定的多阶梯段扭矩平滑输出，实现坡路路况下的车辆自行前进蠕行运行；

蠕行目标车速以整车设计为准，蠕行各阶段控制扭矩及负扭矩目标值的设定及平滑滤波的系数以各车辆实际标定为准；整车控制器依据设定好的蠕行目标车速，进行多阶梯段扭矩控制，一旦出现车速低于或高于蠕行目标车速，整车控制器自行在设定好的扭矩控制阶梯段内运行至更高或更低阶梯段的设定扭矩，实现扭矩的平滑增加及减小，保持车辆目标车速的稳定。

2.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法，其特征在于：当车辆从静止状态逐渐加速至蠕行目标车速或是车辆进入坡路或减速带时，整车控制器通过设定的蠕行目标阶梯扭矩输出值，在多个扭矩控制阶梯段内通过扭矩阶梯过渡系数的平滑控制扭矩输出，增加或减小扭矩，使车辆不会出现由于单一设定扭矩不足而车辆停止不前或车速过高，从而满足车辆的稳定行驶。

3.根据权利要求1所述的电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法，其特征在于：当下坡蠕行中，如果车速过高，而控制的输入扭矩已经降低至0Nm，则VCU通过预先标定设置的负扭矩过渡系数控制电机的目标输入扭矩平滑地向设定的一个蠕行负扭矩目标值下降，运用电机的电制动功能实现车辆减速，使车辆继续运行在需求的蠕行目标车速内。

4.根据权利要求2所述的电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法，其特征在于，车辆实际标定是标定工程师进行蠕行实验，在控制车辆蠕行的过程中，按照标定得到的蠕行目标阶梯扭矩输出值驱动车辆蠕行行驶；对于VCU的扭矩阶梯过渡系数、蠕行目标车速、最低蠕行车速值、最高蠕行车速值、蠕行负扭矩过渡系数及蠕行负扭矩目标值通过标定获得；过程如下：

步骤1、基于蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计多个蠕行目标扭矩输出表，通过查表获得倒车蠕行扭矩目标；

步骤2、当第一阶梯段最大蠕行扭矩目标值仍不能驱动车辆满足蠕行目标车速，则通过扭矩阶梯过渡系数向更高阶梯段目标扭矩过渡，直至过渡达到设置梯段目标扭矩满足蠕行目标车速；或：

当第一阶梯段最小蠕行扭矩目标值仍不能驱动车辆满足蠕行目标车速，则通过负扭矩过渡系数向蠕行负扭矩目标值过渡，直至过渡达到设置的蠕行负扭矩目标值或满足蠕行目标车速；

利用得到的蠕行目标阶梯扭矩阶梯过渡系数、蠕行目标车速、最低蠕行车速值、最高蠕行车速值、蠕行负扭矩过渡系数及蠕行负扭矩目标值，计算得到当前的蠕行扭矩输出值，使车辆实现蠕行。

5.根据权利要求4所述的电动汽车蠕行行驶的多阶梯段扭矩控制实现方法，其特征在于，当车辆从静止状态逐渐加速至蠕行目标车速过程中，整车控制器控制电机运行第一段控制扭矩，使车辆继续以设定的蠕行目标车速，匀速前进通过该路段；当车辆进入坡路或是减速带时，蠕行的目标车速低于程序设定的最低蠕行车速或高于最高蠕行车速，整车控制器自行在该工况下通过扭矩阶梯过渡系数缓慢增加扭矩或减小扭矩输出，整车控制器控制电机进入第二阶段扭矩控制，使车辆继续维持设定的蠕行目标车速；当车辆再次进入更大坡度的路面时，整车控制器控制电机进入第三阶段的扭矩控制，使其可继续满足车辆的稳定行驶。