[发明专利]一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法有效
| 申请号： | 202110312139.X | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113051757B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 常路宾;高端阳;李开龙;覃方君;查峰;胡柏青;田佳玉;吕旭;赵仁杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G01C21/16;G01C25/00;G06F119/02 |
| 代理公司： | 焦作加贝专利代理事务所(普通合伙) 41182 | 代理人： | 冯新志 |
| 地址： | 430033 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 捷联惯导 广义 psi 误差 模型 构建 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，其特征在于，误差模型的姿态误差方程为位置误差方程为其中θ＝[-δL δλcosL δλsinL]T；速度误差方程为其中
定义状态矢量则其对应的状态空间模型为其中，Mθv＝M3，
姿态误差方程推导包括以下步骤：
步骤A1，定义姿态四元数误差
步骤A2，对上式进行微分可得其中
步骤A3，根据步骤A2可得
步骤A4，结合四元数与三维向量乘法的关系，得其中，
步骤A5，假设计算载体坐标系b′与真实载体坐标系b之间的夹角为小角，即则误差四元数可近似为δq1＝[1 αT/2]T，推导可得姿态误差方程
2.权利要求1所述的捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，其特征在于，位置误差方程推导包括以下步骤：
步骤B1，定义误差四元数
步骤B2，对上式进行微分可得其中，
步骤B3，根据步骤A2可得
步骤B4，定义误差矢量进一步得到
步骤B5，在小角度假设下，误差四元数可近似为δq2＝[1θT/2]T，推导可得位置误差方程为
3.权利要求1所述的捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法，其特征在于，速度误差方程推导包括以下步骤：
步骤C1，定义速度误差矢量其中
步骤C2，对上式进行微分并进一步计算可得其中
步骤C3，根据步骤C2进一步计算可得速度误差方程
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