[发明专利]一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置

权利要求书

1.一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，包括视觉识别部分(1)，机械手(2)，自动绷板机构(3)和用于控制视觉识别部分、机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；

所述的视觉识别部分(1)包括获取皮革轮廓信息的工业相机(4)；

所述的机械手(2)包括机械臂(5)和手部结构(6)，所述的手部结构(6)包括安装架(7)，所述的安装架(7)上部中心设置有安装框(8)，所述的安装框(8)四周对称设置有多组抓取机构(9)，安装架(7)的下部中心设置有中心吸盘(10)；所述的抓取机构(9)尾部均安装有伸出至安装架(7)下部的真空吸盘(11)和夹持器(12)；

所述的自动绷板机构(3)包括平行设置的两条滑轨(13)，滑轨(13)上通过滑块(14)安装有门型吊架(15)，门型吊架(15)的下部可旋转式吊装有绷板(16)。

2.如权利要求1所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的抓取机构(9)包括与所述的安装框(8)固定相连的电机(17)，所述的电机(17)的尾部通过联轴器(18)连接有滚珠丝杠(19)，滚珠丝杠(19)的两端通过固定件(20)固定在安装架(7)上；

所述的滚珠丝杠(19)中部安装有螺母(39)，螺母(39)与穿过安装架(7)伸出到下方的横向T字形连接件(21)固定连接；

所述的横向T字形连接件(21)的下端安装有真空吸盘(11)，所述的横向T字形连接件(21)远离安装架(7)中心方向的尾部横向安装有可转动的夹持器(12)，所述夹持器(12)的尾端安装有竖向的绷板夹(22)；

所述绷板夹(22)的外侧设置有与夹持器(12)固定连接的挡块(23)，内侧设置有可滑动的控制压块(24)，外侧夹齿上设置有倒钩(41)。

3.如权利要求2所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的横向T字形连接件(21)的下端设置有用于安装真空吸盘(11)的平台(25)。

4.如权利要求2所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的安装框(8)为八边形的空心立柱；

所述的安装框(8)四周对称设置有四组抓取机构(9)。

5.如权利要求2所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的安装架(7)为与抓取机构(9)相对应的十字形平台。

6.如权利要求5所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的安装架(7)上与所述抓取机构(9)对应位置下方设置有供横向T字形连接件(21)移动的安装槽(26)。

7.如权利要求1所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的工业相机(4)安装在倒L型支架(27)上。

8.如权利要求1至7所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的机械臂(5)下方平行设置有两条供机械臂(5)左右移动的地轨(28)；

所述的机械臂(5)包括底座(29)，底座(29)下部可滑动式卡装在地轨(28)上，底座(29)顶部竖向安装有伸展臂(30)，伸展臂(30)的顶部横向安装有转动臂(31)，转动臂(31)的尾部安装有与手部结构(6)连接的定位掌(32)。

9.如权利要求1所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的两条滑轨(13)分别由多根立柱(33)支撑。

10.如权利要求1和9所述的用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，其特征在于，所述的门型吊架(15)包括垂直于滑轨水平安装的工字型支撑架(34)，所述的工字型支撑架(34)两端中心处固定连接有竖直向下的吊杆(35)，所述吊杆(35)靠近下端处分别设置有固定块(36)，两个固定块(36)内侧分别连接有竖向设置的旋转机构(37)，两个旋转机构(37)之间设置有导轨(38)，导轨(38)上可滑动式安装有分布在导轨上下两侧的绷板(16)，所述旋转机构(37)的两端分别连接有伸缩装置(40)，伸缩装置(40)的另一端分别与两块绷板(16)的左右两边固定连接。