[发明专利]一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置

说明书

本发明公开了一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，包括视觉识别部分，机械手，自动绷板机构和用于控制视觉识别部分、机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；视觉识别部分包工业相机；机械手包括机械臂和手部结构，手部结构包括安装架和安装框，安装框四周对称设置有多组抓取机构，安装架的下部中心设置有中心吸盘；抓取机构尾部均安装有伸出至安装架下部的真空吸盘和夹持器；自动绷板机构包括滑轨，滑轨上通过滑块安装有门型吊架，门型吊架的下部可旋转式吊装有绷板。本发明利用工业相机视觉识别皮革的轮廓信息，精准抓取拉伸，快速将皮革固定在绷板上并进一步拉伸、干燥，操作便捷，能有效提高得革率，降低工人劳动强度。

技术领域

本发明属于皮革加工技术领域，涉及皮革加工装置，具体涉及一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置。

背景技术

皮革及其皮革制品在人们的日常生活中必不可少。而在皮革加工过程中，尤其是绷板干燥这一环节，这一步主要还是由人工来完成，往往需要四到六个人将皮革抓起并且拉展，铺在绷板上并用绷板夹固定，浪费了大量的人力。由于皮革产品过于柔软、形状不规则，使得传统机械手无法应用于皮革加工领域。因此，有必要设计一种用于不规则柔软物体的机械抓取装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，能够准确的将皮革等柔软不规则的物体抓起并且拉展固定在绷板上，以解决皮革加工过程中仅能人工抓取的机问题，提高得革率，降低工人劳动强度。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种用于绷板干燥的皮革抓取机械手装置，包括视觉识别部分，机械手，自动绷板机构和用于控制视觉识别部分、机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统；

所述的视觉识别部分包括获取皮革轮廓信息的工业相机；

所述的机械手包括机械臂和手部结构，所述的手部结构包括安装架，所述的安装架上部中心设置有安装框，所述的安装框四周对称设置有多组抓取机构，安装架的下部中心设置有中心吸盘；所述的抓取机构尾部均安装有伸出至安装架下部的真空吸盘和夹持器；

所述的自动绷板机构包括平行设置的两条滑轨，滑轨上通过滑块安装有门型吊架，门型吊架的下部可旋转式吊装有绷板。

本发明还具有以下技术特征：

优选的，所述的抓取机构包括与所述的安装框固定相连的电机，所述的电机的尾部通过联轴器连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠的两端通过固定件固定在安装架上；

所述的滚珠丝杠中部安装有螺母，螺母与穿过安装架伸出到下方的横向T字形连接件固定连接；

所述的横向T字形连接件的下端安装有真空吸盘，所述的横向T字形连接件远离安装架中心方向的尾部横向安装有可转动的夹持器，所述夹持器的尾端安装有竖向的绷板夹；

所述绷板夹的外侧设置有与夹持器固定连接的挡块，内侧设置有可滑动的控制压块，外侧夹齿上设置有倒钩。

进一步的，所述的横向T字形连接件的下端设置有用于安装真空吸盘的平台。

进一步的，所述的安装框为八边形的空心立柱；所述的安装框四周对称设置有四组抓取机构。

进一步的，所述的安装架为与抓取机构相对应的十字形平台。

进一步的，所述的安装架上与所述抓取机构对应位置下方设置有供横向T字形连接件移动的安装槽。

优选的，所述的工业相机安装在倒L型支架上。

优选的，所述的机械臂下方平行设置有两条供机械臂左右移动的地轨；

所述的机械臂包括底座，底座下部可滑动式卡装在地轨上，底座顶部竖向安装有伸展臂，伸展臂的顶部横向安装有转动臂，转动臂的尾部安装有与手部结构连接的定位掌。