[发明专利]自动标定装置、自动标定方法、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种自动标定装置，其特征在于，用于对固定安装位置的相机进行自动标定，包括：电动滑轨、测量仪表盘和标定板；

所述标定板安装在所述电动滑轨上，可沿所述电动滑轨移动，所述标定板上设有棋盘格坐标系；

所述测量仪表盘水平悬空固定在所述电动滑轨上，用于安装用于测量所述标定板的水平状态、方位角和所述棋盘格坐标系中的预设棋盘格的边界点的实际空间位置的测量仪器；

所述自动标定装置还包括：

第一测距尺和第二测距尺，所述第一测距尺的一端与所述电动滑轨的第一端连接，所述第二测距尺的一端与所述电动滑轨的第二端连接，所述第一测距尺的另一端与所述第二测距尺的另一端连接；

所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端设置于所述相机的正下方，用于调节所述相机与所述标定板之间的水平距离；

所述第一测距尺、所述第二测距尺与所述电动滑轨构成等腰三角形。

2.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，所述第一测距尺和所述第二测距尺均包括：内尺和外尺；

所述内尺嵌套在所述外尺中，用于从所述外尺中拉伸内尺以延长所述第一测距尺或所述第二测距尺的长度。

3.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，还包括：3个电动升降柱，分别设置在所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端的底部和所述电动滑轨两端的底部，用于调节所述标定板的水平状态。

4.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，所述测量仪器包括下述至少之一：

水平仪，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述标定板的水平状态；

方位仪，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述标定板的方位角；

实时动态差分装置，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述棋盘格坐标系中的预设棋盘格的边界点的实际空间位置。

5.一种自动标定方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4任一项所述的自动标定装置，所述方法包括：

根据测量仪器测量的所述标定板的水平状态，调整所述标定板垂直于水平面；

控制所述标定板在所述电动滑轨上匀速滑动，并控制相机对所述标定板进行拍摄，得到多张拍摄图像；所述拍摄图像包括所述预设棋盘格的边界点经过所述测量仪表盘的固定位置时的第一图像；

依据所述棋盘格坐标系和多张所述拍摄图像，计算所述相机的标定参数；

依据所述第一图像、所述测量仪器测量的方位角和所述预设棋盘格的边界点的实际空间位置，将所述相机的相机坐标系转换为世界坐标系；

依据所述相机的标定参数，计算所述相机坐标系下任一点在所述世界坐标系下的实际空间位置。

6.根据权利要求5所述的自动标定方法，其特征在于，所述自动标定装置还包括：

第一测距尺和第二测距尺，所述第一测距尺的一端与所述电动滑轨的第一端连接，所述第二测距尺的一端与所述电动滑轨的第二端连接，所述第一测距尺的另一端与所述第二测距尺的另一端连接；所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端设置于所述相机的正下方，用于调节所述相机与所述标定板之间的水平距离；所述第一测距尺、所述第二测距尺与所述电动滑轨构成等腰三角形；

3个电动升降柱，分别设置在所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端的底部和所述电动滑轨两端的底部，用于调节所述标定板的水平状态；

所述根据测量仪器测量的所述标定板的水平状态，调整所述标定板垂直于水平面包括：

安装水平仪至所述测量仪表盘上，测量所述标定板的水平状态；

根据所述标定板的水平状态，自动调节所述电动升降柱使得所述标定板垂直于水平面。

7.根据权利要求5所述的自动标定方法，其特征在于，所述控制所述标定板在所述电动滑轨上匀速滑动，并控制相机对所述标定板进行拍摄，得到多张拍摄图像，包括：

控制所述标定板在所述电动滑轨上往复多次匀速运动，并控制相机拍摄所述标定板的运动视频；

从所述运动视频中抽取多张分帧图像作为所述拍摄图像。