[发明专利]自动标定装置、自动标定方法、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明提供一种自动标定装置、自动标定方法、电子设备和可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域，用于对固定安装位置的相机进行自动标定，包括：电动滑轨、测量仪表盘和标定板；标定板安装在电动滑轨上，可沿电动滑轨移动，标定板上设有棋盘格坐标系；测量仪表盘水平悬空固定在电动滑轨上，用于安装用于测量标定板的水平状态、方位角和棋盘格坐标系中的预设棋盘格的边界点的实际空间位置的测量仪器。解决了现有技术中单目相机标定不适用于相机固定的场景，无法实现标定全自动化，且标定效率和精度较低的问题。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种自动标定装置、自动标定方法、电子设备和可读存储介质。

背景技术

现有技术实现摄像机标定的方法主要分为两类：一是常用的采用张正友标定算法进行摄像机标定，通过采集多张图像，能够有效的解算出相机内参系数、多项式畸变参数及外参旋转及平移系数。其中该方案需要采集多幅图像，所以采集的时候需要人为的大量参与，且由于操作步骤较多导致人力成本大幅增加，且效率低下。二是利用平面网格模型实现畸变矫正。而平面网格模型中对于理想点的求解是依靠中心部分扩散得到，因而精度得不到保证。

因此，现有的单目相机标定技术不适用于相机固定的场景，无法实现标定全自动化，且标定效率和精度较低。

发明内容

本发明提供一种自动标定装置、自动标定方法、电子设备和可读存储介质，以解决现有技术中单目相机标定不适用于相机固定的场景，无法实现标定全自动化，且标定效率和精度较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供了一种自动标定装置，用于对固定安装位置的相机进行自动标定，包括：电动滑轨、测量仪表盘和标定板；所述标定板安装在所述电动滑轨上，可沿所述电动滑轨移动，所述标定板上设有棋盘格坐标系；

所述测量仪表盘水平悬空固定在所述电动滑轨上，用于安装用于测量所述标定板的水平状态、方位角和所述棋盘格坐标系中的预设棋盘格的边界点的实际空间位置的测量仪器。

可选的，还包括：

第一测距尺和第二测距尺，所述第一测距尺的一端与所述电动滑轨的第一端连接，所述第二测距尺的一端与所述电动滑轨的第二端连接，所述第一测距尺的另一端与所述第二测距尺的另一端连接；

所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端设置于所述相机的正下方，用于调节所述相机与所述标定板之间的水平距离；

所述第一测距尺、所述第二测距尺与所述电动滑轨构成等腰三角形。

可选的，所述第一测距尺和所述第二测距尺均包括：内尺和外尺；

所述内尺嵌套在所述外尺中，用于从所述外尺中拉伸内尺以延长所述第一测距尺或所述第二测距尺的长度。

可选的，还包括：3个电动升降柱，分别设置在所述第一测距尺和所述第二测距尺的连接端的底部和所述电动滑轨两端的底部，用于调节所述标定板的水平状态。

可选的，所述测量仪器包括下述至少之一：

水平仪，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述标定板的水平状态；

方位仪，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述标定板的方位角；

实时动态差分装置，安装在所述测量仪表盘上，用于测量所述棋盘格坐标系中的预设棋盘格的边界点的实际空间位置。

第二方面，本发明提供了一种自动标定方法，应用于如第一方面任一项所述的自动标定装置，所述方法包括：

根据测量仪器测量的所述标定板的水平状态，调整所述标定板垂直于水平面；