[发明专利]吊运装置

权利要求书

1.一种吊运装置，其特征在于，包括：

起吊机；

第一支撑架，所述第一支撑架与所述起吊机连接，所述第一支撑架具有并行设置的第一导轨；

第二支撑架，所述第二支撑架与所述第一导轨滑移配合，且所述第二支撑架能够沿所述第一导轨在所述第一支撑架上进行滑移，所述第二支撑架具有第二导轨，所述第二导轨的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向垂直；

机械抓手，所述机械抓手包括基座、导向杆、底座和弹簧，所述导向杆的一端与所述基座固定，所述导向杆设有至少两个并呈间隔设置，所述底座与所述导向杆导向配合，所述底座设有抓取机构，所述抓取机构位于所述底座的远离所述基座的一侧，所述弹簧套设在所述导向杆上，所述弹簧位于所述基座和所述底座之间，至少一个所述导向杆套设有所述弹簧；

所述机械抓手设有至少两个，至少一个为固定抓手，至少一个为活动抓手，所述固定抓手通过所述基座固定在所述第二支撑架的中部或所述第二导轨的中部，至少一个所述活动抓手通过所述基座与所述第二导轨滑移配合且能够沿所述第二导轨在所述第二支撑架上进行滑移；

所述抓取机构包括第一夹爪、第二夹爪、驱动组件和安装座，所述第一夹爪和所述第二夹爪均与所述底座活动连接，所述驱动组件连接在所述底座上，所述驱动组件能够带动所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离，所述安装座与所述底座呈间隔固定，所述安装座设有限位件，所述限位件的一端与所述安装座固定，所述限位件的另一端朝所述安装座的远离所述底座的方向延伸，且所述限位件的另一端的末端位置不超出所述第一夹爪的末端位置。

2.根据权利要求1所述的吊运装置，其特征在于，所述底座设有第一通孔，所述第一通孔设有至少两个并与所述导向杆一一对应；

所述底座上还设有直线轴承，所述直线轴承设有至少两个并安装在对应的所述第一通孔内，所述导向杆与对应的所述直线轴承配合，以使所述底座与所述导向杆导向配合。

3.根据权利要求1所述的吊运装置，其特征在于，所述限位件为限位板，所述限位板的底部高于所述第一夹爪的底部或所述第二夹爪的底部。

4.根据权利要求1所述的吊运装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动件、第一连杆结构和第二连杆结构，所述第一驱动件的连接端与所述底座固定，所述第一驱动件的活动端能够输出直线运动，所述第一连杆结构的两端分别与所述第一夹爪和所述活动端转动连接，所述第二连杆结构的两端分别与所述第二夹爪和所述活动端转动连接，所述活动端伸缩时带动所述第一连杆结构和所述第二连杆结构活动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪进行收拢或分离。

5.根据权利要求4所述的吊运装置，其特征在于，所述驱动组件还包括接近开关，所述接近开关设在所述活动端；

或/和所述驱动组件还包括自锁阀，所述自锁阀与所述第一驱动件电性连接。

6.根据权利要求4所述的吊运装置，其特征在于，所述抓取机构还包括浮动连接器，所述浮动连接器设在所述活动端及所述第一连杆结构之间或/和所述浮动连接器设在所述活动端及所述第二连杆结构之间。

7.根据权利要求1-6任一项所述的吊运装置，其特征在于，所述第一夹爪设有第一夹持槽，所述第二夹爪设有第二夹持槽，所述第二夹持槽与所述第一夹持槽对应设置。

8.根据权利要求1-6任一项所述的吊运装置，其特征在于，所述第二支撑架上还设有至少一个限位传感器，所述限位传感器位于所述第二导轨的侧部，所述限位传感器用于检测并限制所述机械抓手在所述第二支撑架上的移动幅度。

9.根据权利要求1-6任一项所述的吊运装置，其特征在于，所述第一支撑架上设有丝杆和第二驱动件，所述丝杆转动设在所述第一支撑架上，所述丝杆的延伸方向与所述第一导轨的延伸方向相同，所述第二驱动件能够驱动所述丝杆转动，所述第二支撑架设有螺接孔，所述第二支撑架通过所述螺接孔与所述丝杆螺接。

10.根据权利要求1-6任一项所述的吊运装置，其特征在于，所述第二支撑架上设有第一同步轮、第二同步轮、同步带和第三驱动件，所述第一同步轮和所述第二同步轮均转动设在所述第二支撑架上，所述第三驱动件与所述第一同步轮传动连接，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮传动连接，所述活动抓手与所述同步带固定；

所述第二支撑架上还设有至少一个限位传感器，所述限位传感器位于所述第二导轨的侧部。