[发明专利]一种UWB基站异常检测方法及电子设备

权利要求书

1.一种超宽带UWB基站异常检测方法，应用于UWB标签或UWB基站，所述UWB标签或所述UWB基站位于UWB定位系统中，所述UWB定位系统包括一个UWB标签和N个UWB基站；N为大于或等于3的正整数；基于所述UWB定位系统建立有第一坐标系；其特征在于，所述方法包括：

获取测量得到的所述N个UWB基站中的每一个UWB基站与所述UWB标签之间的第一距离；

根据所述每一个UWB基站与所述UWB标签之间的第一距离，以及所述每一个UWB基站在第一坐标系中的空间坐标，得到所述UWB标签在所述第一坐标系中的空间坐标的估算值；

根据所述UWB标签在所述第一坐标系中的空间坐标的估算值，以及所述每一个UWB基站在所述第一坐标系中的空间坐标，得到所述每一个UWB基站与所述UWB标签之间的第二距离；

根据所述每一个UWB基站对应的所述第一距离和所述第二距离，确定所述N个UWB基站中有无UWB基站异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一个UWB基站对应的所述第一距离和所述第二距离，确定所述N个UWB基站中有无UWB基站异常；包括：

根据所述每一个UWB基站对应的所述第一距离和所述第二距离，得到所述每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离两者的差值的绝对值，并对所述每一个UWB基站对应的所述差值的绝对值求和，得到第一数值；

根据所述第一数值，以及预设的门限系数与滑动门限的乘积值，更新异常检测次数变量；

当更新后的异常检测次数变量大于预设的异常检测次数阈值时，确定所述UWB定位系统中有UWB基站存在异常；

其中，所述滑动门限和所述异常检测次数变量，在初始时分别预设有一个初始值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值，以及预设的门限系数与滑动门限的乘积值，更新异常检测次数变量；包括：

当所述第一数值，大于所述门限系数与所述滑动门限的乘积值时，将所述异常检测次数变量以第一预设间隔的幅度增加一次；

当所述第一数值，小于所述门限系数与所述滑动门限的乘积值时，将所述异常检测次数变量以第二预设间隔的幅度减少一次。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述异常检测次数变量以第二预设间隔的幅度减少一次之后，所述方法还包括：

根据所述第一数值，更新所述滑动门限。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数值，更新所述滑动门限；包括：基于下述公式更新所述滑动门限：

T_w＝a·T_w-1+(1-a)·S

其中，T_w-1表示所述滑动门限；T_w表示所述更新后的滑动门限；S表示所述第一数值；a表示滤波系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在将所述异常检测次数变量以第一预设间隔的幅度增加一次后，或者，在更新所述滑动门限后，

所述方法还包括：当更新后的所述异常检测次数变量小于0时，将所述异常检测次数变量置为0。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述N个UWB基站中有UWB基站异常后，所述方法还包括：

确定一个第一目标UWB基站；所述第一目标UWB基站是所述N个UWB基站中的任意一个UWB基站；

获取所述第一目标UWB基站多次测量得到的所述第一目标UWB基站与其他(N-1)个UWB基站之间的第三距离；

根据所述第三距离，以及所述第一目标UWB基站和其他(N-1)个UWB基站在所述第一坐标系中的空间坐标，得到每一次测量中所述第一目标UWB基站与其他(N-1)个UWB基站之间的距离误差；

当其他(N-1)个UWB基站有至少一个UWB基站，与所述第一目标UWB基站之间的距离误差，在多次测量中超过预设的误差门限的次数，大于预设次数时，确定所述至少一个UWB基站存在异常。