[发明专利]一种UWB基站异常检测方法及电子设备

说明书

本申请涉及一种UWB基站异常检测方法。UWB定位系统包括一个UWB标签和N个UWB基站；基于UWB定位系统建立有第一坐标系；该方法包括：获取测量得到的N个UWB基站中的每一个UWB基站与UWB标签之间的第一距离；根据第一距离，以及每一个UWB基站在第一坐标系中的空间坐标，得到UWB标签在第一坐标系中的空间坐标的估算值；根据该估算值，及每一个UWB基站在第一坐标系中的空间坐标，得到每一个UWB基站与UWB标签之间的第二距离；根据每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离，确定N个UWB基站中有无UWB基站异常。该方法可检测出UWB基站产生位移或被遮挡等导致的UWB基站异常。

技术领域

本申请涉及无线定位领域，尤其涉及一种UWB基站异常检测方法及电子设备。

背景技术

超宽带(ultra wide band，UWB)定位技术能够通过无线方式提供准确地定位，广泛应用于各种室内定位场景。在室内定位场景中，一般是通过包括UWB标签和UWB基站的UWB定位系统来实施的。为了保证UWB定位系统持续提供准确的定位结果，需要对UWB定位系统进行监测，从而在UWB定位系统出现异常时能够及时地获知。通常来说，UWB基站更为重要，一旦UWB基站发生异常，则UWB定位结果均会异常。在UWB基站的内部设置诸如看门狗电路的硬件电路实时监测，能够及时地监测到UWB基站的内部电路异常。不过，在一些场景下，比如UWB基站内部电路正常，但UWB基站掉落等UWB基站产生位移的场景，或者UWB基站内部电路正常，但UWB基站被遮挡的场景等，也会影响UWB定位结果，导致UWB定位结果异常。这种UWB基站异常无法通过上述的硬件电路检测到。因此，如何及时地获知UWB基站产生位移或被遮挡等导致的UWB基站异常，成为我们的需求。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本申请提供了一种UWB基站异常检测方法及电子设备。本申请提供的技术方案，可以及时地检测出UWB基站因产生位移或被遮挡等导致的异常。

第一方面，本申请实施例提供一种UWB基站异常检测方法。该方法可以应用于UWB标签或UWB基站，UWB标签或UWB基站位于UWB定位系统中。UWB定位系统包括一个UWB标签和N个UWB基站；N为大于或等于3的正整数。基于UWB定位系统建立有第一坐标系。该方法包括：获取测量得到的N个UWB基站中的每一个UWB基站与UWB标签之间的第一距离；根据每一个UWB基站与UWB标签之间的第一距离，以及每一个UWB基站在第一坐标系中的空间坐标，得到UWB标签在第一坐标系中的空间坐标的估算值；根据UWB标签在第一坐标系中的空间坐标的估算值，以及每一个UWB基站在第一坐标系中的空间坐标，得到每一个UWB基站与UWB标签之间的第二距离；根据每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离，确定N个UWB基站中有无UWB基站异常。

一般而言，UWB基站发生异常位移、或受其他遮挡物遮挡后，是无法在短时间内恢复的，存在异常的UWB基站对应的第一距离和第二距离之间的差值会有阶跃式的上升。因此，当UWB基站发生异常位移、或受其他遮挡物遮挡时，通过该UWB基站异常检测方法，可以根据每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离，及时检测出UWB定位系统中有UWB基站异常。也即，通过该方法可以及时检测出UWB基站因产生位移或被遮挡等导致的异常。另外，当某个UWB基站自身硬件发生故障时，可能也会导致该UWB基站对应的第一距离和第二距离的差值发生异常。因此，当某个UWB基站自身硬件发生故障时，通过该UWB基站异常检测方法，也能够检测出UWB定位系统中有UWB基站异常。

根据第一方面，根据每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离，确定N个UWB基站中有无UWB基站异常；包括：根据每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离，得到每一个UWB基站对应的第一距离和第二距离两者的差值的绝对值，并对每一个UWB基站对应的差值的绝对值求和，得到第一数值；根据第一数值，以及预设的门限系数与滑动门限的乘积值，更新异常检测次数变量；当更新后的异常检测次数变量大于预设的异常检测次数阈值时，确定UWB定位系统中有UWB基站存在异常。其中，滑动门限和异常检测次数变量，在初始时分别预设有一个初始值。