[发明专利]一种深度计算方法及系统

权利要求书

1.一种深度计算方法，其特征在于，包括：

获取第一斑点图像和第二斑点图像，所述第一斑点图像和所述第二斑点图像是投影模块投射规则斑点经目标区域分别反射至第一相机单元和第二相机单元的成像区域形成的图像；

获取所述第一斑点图像和所述第二斑点图像中每个对应所述区域中斑点的第一位置信息和第二位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第一斑点图像和所述第二斑点图像每个对应所述区域的斑点的视差；

根据所述视差，计算所述目标区域的深度；

其中，所述成像区域预先已被划分为多个区域，每个所述区域仅包括一个斑点。

2.根据权利要求1所述的深度计算方法，其特征在于，所述获取所述第一斑点图像和所述第二斑点图像中每个对应所述区域中斑点的第一位置信息和第二位置信息；包括：

计算每个所述区域的斑点在所述第一斑点图像和所述第二斑点图像的斑点轮廓边缘点的坐标信息；

基于所述斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算每个所述区域的斑点的中心坐标。

3.根据权利要求2所述的深度计算方法，其特征在于，所述计算每个所述区域的斑点在所述第一斑点图像和所述第二斑点图像的斑点轮廓边缘点的坐标信息包括：

利用方差的高斯核对所述第一斑点图像和所述第二斑点图像进行高斯滤波，得到经滤波的第一斑点图像和第二斑点图像；

对所述经滤波的第一斑点图像和第二斑点图像进行拉普拉斯变换，得到所述经滤波的第一斑点图像的拉普拉斯图像和所述经滤波的第二斑点图像的拉普拉斯图像；

结合所述经滤波的第一斑点图像和所述经滤波的第一斑点图像的拉普拉斯图像，得到第一斑点图像的轮廓边缘点求解方程；

对所述第一斑点图像的轮廓边缘点求解方程求解即可得到第一斑点图像的轮廓边缘点的坐标信息；

结合所述经滤波的第二斑点图像和所述经滤波的第二斑点图像的拉普拉斯图像，得到第二斑点图像的轮廓边缘点求解方程；

对所述第二斑点图像的轮廓边缘点求解方程求解即可得到第二斑点图像的轮廓边缘点的坐标信息。

4.根据权利要求2所述的深度计算方法，其特征在于，所述基于所述斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算每个所述区域的斑点的中心坐标包括：

基于所述第一斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算所述第一斑点图像的每个所述区域的斑点的中心坐标；

基于所述第二斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算所述第二斑点图像的每个所述区域的斑点的中心坐标。

5.根据权利要求4所述的深度计算方法，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第一斑点图像的每个所述区域的斑点与对应的所述第二斑点图像的每个所述区域的斑点的视差包括：

基于所述第一斑点图像的每个所述区域的斑点的中心坐标和所述第二斑点图像的每个所述区域的斑点的中心坐标，计算所述第一斑点图像的每个所述区域的斑点与对应的所述第二斑点图像的每个所述区域的斑点的视差。

6.一种深度计算系统，其特征在于，包括：

投影模块，用于向目标区域投射规则斑点图案；

相机模块，包括第一相机单元和第二相机单元，所述第一相机单元和第二相机单元的成像区域已被划分为多个区域，用于采集经目标区域反射回的斑点图像并生成第一斑点图像和第二斑点图像；

控制与处理模块，用于控制所述投影模块和所述相机模块，并用于根据所述第一斑点图像和所述第二斑点图像计算每个对应所述区域中的视差以进一步获取深度；

其中，所述成像区域中的每个所述区域仅包括一个斑点。

7.根据权利要求6所述的深度计算系统，其特征在于，所述投影模组包括光源和光学组件，其中，所述光学组件至少包括透镜元件、光学衍射元件或微透镜阵列中一种。

8.根据权利要求6所述的深度计算系统，其特征在于，所述成像区域划分为所述区域的宽度大于或等于所述第一相机单元和所述第二相机单元的最大视差值；所述成像区域划分为所述区域的高度大于或等于所述投影模组投影的斑点的直径尺寸。