[发明专利]一种深度计算方法及系统

说明书

本申请适用于图像处理领域，涉及一种深度计算方法，方法包括：获取第一斑点图像和第二斑点图像；获取所述第一斑点图像和所述第二斑点图像中每个对应所述子区域中斑点的第一位置信息和第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息，计算第一斑点图像的每个区域的斑点与对应的第二斑点图像的每个区域的斑点的视差；根据视差，计算目标区域的深度。本申请采用基于多个区域对第一斑点图像和第二斑点图像中的斑点的位置信息进行计算的视差计算方法，运算简单且速度更快。

技术领域

本申请属于图像处理领域，尤其涉及一种深度计算方法及系统。

背景技术

现有技术中，从双目系统中获取视差图的主要算法是立体匹配算法，但该算法精度和速度呈彼此制约关系。视差图的计算速度决定了双目视觉系统处理采集信息的实时性。而高精度的视差图算法多是使用图割法或置信度传播等全局方法，运行速度缓慢，不能满足实时性的要求。此外，对于弱纹理目标，由于双目图像中缺少用于匹配的特征点，往往难以获得目标准确的深度信息，并且现有双目系统中的投影模块投射的是密集斑点，投影模块投射密集斑点时具有消耗功率大、单点光功率低等缺点。

发明内容

本申请实施例提供一种深度计算方法及系统，可以解决现有技术中的深度计算方法，运算复杂且速度较慢，并且对斑点块进行匹配时容易发生错误，不能满足实时性的要求的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种深度计算方法，包括：

获取第一斑点图像和第二斑点图像，所述第一斑点图像和所述第二斑点图像是投影模块投射规则斑点经目标区域后分别反射至第一相机单元和第二相机单元的成像区域形成的图像；

获取所述第一斑点图像和所述第二斑点图像中每个对应所述区域中斑点的第一位置信息和第二位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第一斑点图像和所述第二斑点图像每个对应所述区域的斑点的视差；

根据所述视差，计算所述目标区域的深度；

其中，所述成像区域预先已被划分为多个区域，每个所述区域仅包括一个斑点。

在第一方面一种可能实现的方式中，所述处理所述第一斑点图像，得到每个所述区域的斑点在所述第一斑点图像的第一位置信息；处理所述第二斑点图像，得到每个所述区域的斑点在所述第二斑点图像的第二位置信息包括：

计算每个所述区域的斑点在所述第一斑点图像和所述第二斑点图像的斑点轮廓边缘点的坐标信息；

基于所述斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算每个所述区域的斑点的中心坐标。

其中，所述计算每个所述区域的斑点在所述第一斑点图像和所述第二斑点图像的斑点轮廓边缘点的坐标信息包括：

利用方差的高斯核对所述第一斑点图像和所述第二斑点图像进行高斯滤波，得到经滤波的第一斑点图像和第二斑点图像；

对所述经滤波的第一斑点图像和第二斑点图像进行拉普拉斯变换，得到所述经滤波的第一斑点图像的拉普拉斯图像和所述经滤波的第二斑点图像的拉普拉斯图像；

结合所述经滤波的第一斑点图像和所述经滤波的第一斑点图像的拉普拉斯图像，得到第一斑点图像的轮廓边缘点求解方程；

对所述第一斑点图像的轮廓边缘点求解方程求解即可得到第一斑点图像的轮廓边缘点的坐标信息；

结合所述经滤波的第二斑点图像和所述经滤波的第二斑点图像的拉普拉斯图像，得到第二斑点图像的轮廓边缘点求解方程；

对所述第二斑点图像的轮廓边缘点求解方程求解即可得到第二斑点图像的轮廓边缘点的坐标信息。

其中，所述基于所述斑点轮廓边缘点的坐标信息，计算每个所述区域的斑点的中心坐标包括：