[发明专利]无人机定位的融合处理方法、装置、系统、设备与介质

权利要求书

1.一种无人机定位的融合处理方法，应用于融合设备，其特征在于，包括：

获取测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间是测向设备探测无线电信号时确定的，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；

根据所述目标角度区间，在多个TDOA站点中选择至少四个TDOA站点；

指示所述至少四个TDOA站点对所述目标角度区间内无人机信号所对应的无人机进行探测定位。

2.根据权利要求1所述的融合处理方法，其特征在于，

根据所述目标角度区间，选择至少四个TDOA站点，具体包括：

根据所述目标角度区间，以及所述测向设备的探测范围，在所述多个TDOA站点中，选择所述至少四个TDOA站点。

3.一种无人机定位的处理系统，其特征在于，包括：测向设备、融合设备与多个TDOA站点；

所述测向设备，用于：探测多个角度区间的无线电信号，并基于探测到的无线电信号，确定测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；

所述融合设备，用于实施权利要求1或2所述的融合处理方法。

4.根据权利要求3所述的无人机定位的处理系统，其特征在于，所述测向设备在所述目标角度区间探测到的无线电信号为目标无线电信号；

所述测向设备还用于：确定测向探测信息之后，固定探测所述目标角度区间的所述目标无线电信号。

5.根据权利要求3所述的无人机定位的处理系统，其特征在于，还包括信号识别设备；所述测向探测信息还包括所述目标角度区间下所探测到的目标无线电信号的频率信息；所述测向设备在所述目标角度区间探测到的无线电信号为目标无线电信号；

所述信号识别设备用于：

自所述测向设备接收所述测向探测信息；

根据所接收到的测向探测信息，识别所述目标无线电信号是否为无人机的无线电信号；

若识别出所述目标无线电信号为无人机的无线电信号，则将所述测向探测信息发送至所述融合设备，以使得所述融合设备获取到所述测向探测信息。

6.根据权利要求5所述的无人机定位的处理系统，其特征在于，

所述信号识别设备在根据所接收到的测向探测信息，识别所述目标无线电信号是否为无人机的无线电信号时，具体用于：

对所接收到的测向探测信息进行特征提取，得到目标特征信息；

根据所述目标特征信息，识别所述目标无线电信号所属的无人机信号类型，以确定所述目标无线电信号是否为无人机的无线电信号。

7.根据权利要求3至6任一项所述的无人机定位的处理系统，其特征在于，所述目标角度区间是所述测向设备360度旋转探测一个或多个周期后，根据所划分的多个角度区间中每个角度区间下所探测到的无线电信号的信号强度，在所述多个角度区间中选定的。

8.一种无人机定位的融合处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间是测向设备探测无线电信号时确定的，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；

选择模块，用于根据所述目标角度区间，在多个TDOA站点中选择至少四个TDOA站点；

指示模块，用于指示所述至少四个TDOA站点对所述目标角度区间内无人机信号所对应的无人机进行探测定位。

9.根据权利要求8所述的无人机定位的融合处理装置，其特征在于，

所述选择模块，具体用于：

根据所述目标角度区间，以及所述测向设备的探测范围，在所述多个TDOA站点中，选择所述至少四个TDOA站点。