[发明专利]无人机定位的融合处理方法、装置、系统、设备与介质

说明书

本发明提供了一种无人机定位的融合处理方法、装置、系统、设备与介质，其中的融合处理方法，包括：获取测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间是测向设备探测无线电信号时确定的，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；根据所述目标角度区间，在多个TDOA站点中选择至少四个TDOA站点；指示所述至少四个TDOA站点对所述目标角度区间内无人机信号所对应的无人机进行探测定位。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机定位的融合处理方法、装置、系统、设备与介质。

背景技术

随着无人机技术的高速发展，各消费级的民用无人机，尤其是小型无人机的应用，已经逐步进入日常生活中。在无人机技术发展日趋成熟的同时，伴随而来的无人机“黑飞”、恶意使用或控制方法不当等问题，引发了诸多安全问题，对人们的生命财产造成威胁。

为了实现无人机的监管，需对所探测到的无人机进行探测、定位，现有相关技术中，可采用TDOA技术实现无人机的探测、定位。然而，TDOA技术存在着探测范围受限、数据运算量大等不足之处。

发明内容

本发明提供一种无人机定位的处理方法、装置、电子设备与存储介质，以弥补TDOA技术的不足之处。

根据本发明的第一方面，提供了一种无人机定位的融合处理方法，应用于融合设备，包括：

获取测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间是测向设备探测无线电信号时确定的，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；

根据所述目标角度区间，在多个TDOA站点中选择至少四个TDOA站点；

指示所述至少四个TDOA站点对所述目标角度区间内无人机信号所对应的无人机进行探测定位。

可选的，

根据所述目标角度区间，选择至少四个TDOA站点，具体包括：

根据所述目标角度区间，以及所述测向设备的探测范围，在所述多个TDOA站点中，选择所述至少四个TDOA站点。

根据本发明的第二方面，提供了一种无人机定位的处理系统，包括：测向设备、融合设备与多个TDOA站点；

所述测向设备，用于：探测多个角度区间的无线电信号，并基于探测到的无线电信号，确定测向探测信息，所述测向探测信息包括目标角度区间，所述目标角度区间匹配于所探测到的无线电信号中，信号最强的方向；

所述融合设备，用于实施第一方面及其可选方案涉及的融合处理方法。

可选的，所述测向设备在所述目标角度区间探测到的无线电信号为目标无线电信号；所述测向设备还用于：确定测向探测信息之后，固定探测所述目标角度区间的所述目标无线电信号。

可选的，所述的无人机定位的处理系统，还包括信号识别设备；所述测向探测信息还包括所述目标角度区间下所探测到的目标无线电信号的频率信息；所述测向设备在所述目标角度区间探测到的无线电信号为目标无线电信号；

所述信号识别设备用于：

自所述测向设备接收所述测向探测信息；

根据所接收到的测向探测信息，识别所述目标无线电信号是否为无人机的无线电信号；

若识别出所述目标无线电信号为无人机的无线电信号，则将所述测向探测信息发送至所述融合设备，以使得所述融合设备获取到所述测向探测信息。

可选的，所述信号识别设备在根据所接收到的测向探测信息，识别所述目标无线电信号是否为无人机的无线电信号时，具体用于：