[发明专利]车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法及引导系统

权利要求书

1.一种车辆混行情况下智能网联车辆的通行引导方法，其用于交叉口的车辆引导，其特征在于，包括以下步骤：

S1、判断进入通信区域的车辆的类型，所述车辆的类型为智能网联车辆和人工驾驶车辆；

S2、采集车辆的速度、加速度、位置和行驶意图信息，获得车辆的目标车道；

S3、判断进入通信区域的智能网联车辆与人工驾驶车辆是否会发生冲突，若智能网联车辆与人工车辆发生冲突时，则执行以下步骤：

S4、根据车辆的目标车道，判断车道上的车辆发生的冲突的类型，所述冲突类型包括车辆合流冲突和车辆交叉冲突；

S5、根据车辆的速度、加速度、位置和行驶意图信息，获取对应冲突类型的两个车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间；

选取通行时间最小的车辆获得先行权，通行时间在后的通行的车辆根据最小的通行时间重新计算最佳加速度，所述最佳加速度使得相邻两车辆满足最大通行效率；

其中，在冲突类型为合流冲突的情况下，获取车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间t_i，包括：

若车辆停止线到驶离冲突点的为曲线运动，则通行时间

若车辆始终为直线运动，则通行时间

其中，t_i1是做匀减速运动的时间，t_i2是做匀速运动的时间，v_i(0)为车辆的起始速度，a_i为车辆的加速度，d_i是通信区域边界至停止线的距离，x₂(t)是车辆到达冲突点的坐标，R_i是车辆做匀速圆周运动的转弯半径；

若直行车辆j获得先行权时，

联立方程组

根据上述方程组获得车辆i在通信区域所推荐的加速度a_i'；

在冲突类型为交叉冲突的情况下，获取车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间t_i，包括：

通行时间

其中，t_i1是做匀减速运动的时间，t_i2是做匀速运动的时间，v_i(0)为车辆的起始速度，a_i为车辆的加速度，d_i是通信区域边界至停止线的距离，x₂(t)是车辆到达冲突点的坐标，R_i是车辆做匀速圆周运动的转弯半径；

当车辆j获得先行权时；

车辆i的通行时间

联立方程组

根据上述方程组获得车辆i在通信区域所推荐的加速度a_i'。

2.根据权利要求1所述的车辆混行情况下智能网联车辆的通行引导方法，其特征在于，所述S5还包括：

若冲突车辆的通行时间相同，则根据通行规则确定通行顺序，网联车提示驾驶员。

3.根据权利要求1所述的车辆混行情况下智能网联车辆的通行引导方法，其特征在于，所述S5之后还包括：

判断车辆是否按照预定的速度行驶；

若未按照预定的速度行驶的车辆为智能网联车辆，则智能网联车辆强行控制该车辆的制动踏板；

若未按照预定的速度行驶的车辆为人工驾驶车辆，则人工驾驶车辆在车内发出警报声以提示驾驶员前方危险。

4.根据权利要求1所述的车辆混行情况下智能网联车辆的通行引导方法，其特征在于，所述S5之后还包括：

判断车辆是否驶离交叉口，若车辆未驶离交叉口，则返回S1，否则，结束本次车辆引导。