[发明专利]车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法及引导系统

说明书

本发明涉及一种车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法及引导系统，包括以下步骤：采集车辆行驶信息，获得车辆的目标车道；判断进入通信区域的智能网联车辆与人工驾驶车辆是否会发生冲突：根据车辆的目标车道，判断车道上的车辆发生的冲突的类型；根据车辆行驶信息，获取对应冲突类型的两个车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间；选取通行时间最小的车辆获得先行权，通行时间在后的通行的车辆根据最小的通行时间重新计算最佳加速度。其考虑了混合车队的情况，通过通行时间的计算间接优化车辆的加速度，既提高了交叉口的通行效率，降低了车辆在行驶过程中的燃油消耗，又提高了无信号交叉口行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其是指一种车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法及引导系统。

背景技术

随着车联网技术、无线通信技术和智能化技术等先进技术的迅速发展，车辆智能化、网联化水平越来越高，智能网联车辆的发展已经成为现代智能交通系统中的一个研究热点，未来，智能网联车辆将会慢慢取代人工驾驶车辆，但这还有很长的路要走，在无人驾驶真正到来之前，必定会出现智能网联车辆和人工驾驶车辆混行的一个交通状态。考虑到人工驾驶车辆无法与路侧设备及车辆之间进行信息交互，在混行状态下必然会出现很多的交通问题。因此，针对无信号控制交叉口异质交通流混行的交通状态，对智能网联车辆运行舒适性、安全性和效率性进行研究是非常有必要且有意义的。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中智能网联车辆和人工驾驶车辆混行，导致出现交通问题的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法，其用于交叉口的车辆引导，包括以下步骤：

S1、判断进入通信区域的车辆的类型，所述车辆的类型为智能网联车辆和人工驾驶车辆；

S2、采集车辆的速度、加速度、位置和行驶意图信息，获得车辆的目标车道；

S3、判断进入通信区域的智能网联车辆与人工驾驶车辆是否会发生冲突，若智能网联车辆与人工车辆发生冲突时，则执行以下步骤：

S4、根据车辆的目标车道，判断车道上的车辆发生的冲突的类型，所述冲突类型包括车辆合流冲突和车辆交叉冲突；

S5、根据车辆的速度、加速度、位置和行驶意图信息，获取对应冲突类型的两个车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间；

选取通行时间最小的车辆获得先行权，通行时间在后的通行的车辆根据最小的通行时间重新计算最佳加速度，所述最佳加速度使得相邻两车辆满足最大通行效率。

作为优选的，在冲突类型为合流冲突的情况下，获取车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间t_i，包括：

若车辆停止线到驶离冲突点的为曲线运动，则通行时间

若车辆始终为直线运动，则通行时间

其中，t_i1是做匀减速运动的时间，t_i2是做匀速运动的时间，v_i(0)为车辆的起始速度，a_i为车辆的加速度，d_i是通信区域边界至停止线的距离，x₂(t)是车辆到达冲突点的坐标，R_i是车辆做匀速圆周运动的转弯半径。

作为优选的，所述选取通行时间最小的车辆获得先行权，通行时间在后的通行的车辆根据最小的通行时间重新计算最佳加速度，所述最佳加速度使得相邻两车辆满足最大通行效率，包括：

若直行车辆j获得先行权时，

根据上述方程组获得车辆i在通信区域所推荐的加速度a_i′。