[发明专利]机器人及机器人足有效
申请号: | 202110315827.1 | 申请日: | 2021-03-24 |
公开(公告)号: | CN113084825B | 公开(公告)日: | 2022-09-30 |
发明(设计)人: | 肖阳;杜晓雨;谭斌;刘旭;王冲 | 申请(专利权)人: | 深圳市注能科技有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00 |
代理公司: | 深圳卓正专利代理事务所(普通合伙) 44388 | 代理人: | 万正平;吴思莹 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区新安街*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 | ||
本发明提供了一种机器人足,包括:第一足部机构和第二足部机构,其中,所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角;当所述夹角在预定范围内时,所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部,所述支撑部用作所述机器人足的足底;当所述夹角超出所述预定范围时,所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底;所述支撑部与地面的接触面大于所述第二足部机构的端部与地面的接触面。本发明还提供了一种包括所述机器人足的机器人。本发明至少解决了如何调节机器人足底与地面的接触面的面积的问题。
技术领域
本发明涉及机器人领域。更具体地说,本发明涉及机器人及机器人足。
背景技术
随着对机器人应用的发展越来越深入,对机器人工作性能的要求越来越高。例如在在救援、勘探甚至是外太空探索领域,就对机械人的工作环境适应能力提出了更严苛的要求。在类似前述严苛的环境中,机器人需要比以往作出更加优越的地形适应性和障碍通过性能力,才能完成指示的任务。
机器人足是决定机器人性能的一个重要因素。目前的机器人足的结构功能单一,对地形环境的适应能力差。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题,并提供至少后面将说明的优点。
本发明的另一个目的是,至少提供一种机器人足和机器人,该机器人足的足底面积可调,能够适应不同的工作环境。因此,本发明至少解决了以下问题:如何调节机器人足底与地面的接触面的面积以及调节机器人足的高低。
本发明通过以下技术方案实现:
本发明的第一方面
本发明的第一方面提供了足底面积可调的机器人足,包括:
第一足部机构和第二足部机构,其中,所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角;
当所述夹角在预定范围内时,所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部,所述支撑部用作所述机器人足的足底;
当所述夹角超出所述预定范围时,所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底;
所述支撑部上用于与地面接触的面大于所述第二足部机构的端部上用于与地面接触的面。
在本发明中,预定范围可以由本领域技术人员根据需要确定,这里主要是为了对夹角进行更清楚的表达,以表征所述第一足部机构和所述第二足部机构之间的连接关系;显然可以理解的是,夹角的预定范围可以在0-360度中进行合理选取,例如夹角可以选取为0度,此时即意味着所述第一足部机构和所述第二足部机构平行。
在一些技术方案中,所述支撑部为弧形。
在一些技术方案中,所述预定夹角为0至30度。
在一些技术方案中,所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底时,所述第二足部机构的端部上设置有传感器。
在一些技术方案中,所述第一足部机构中设置有容纳槽,当所述支撑部用作所述机器人足的足底时,所述第二足部机构容置在所述容纳槽中。
在一些技术方案中,所述第一足部机构包括:
第一关节机构;和
与所述第一关节机构转动连接的第二关节机构;和
与所述第二关节机构转动连接的第三关节结构;
其中,所述第二关节机构绕所述第一关节机构转动的轴线方向与所述第三关节机构绕所述第二关节机构转动的轴线方向平行;所述容纳槽设置于所述第三关节结构中。
本发明的第二方面
本发明的第一方面提供了一种机器人,包括第一方面所述的机器人足。
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