[发明专利]具有滚式工作模式的多足机器人

权利要求书

1.具有滚式工作模式的多足机器人，其特征在于，所述机器人包括；

主体器官；和

环绕在主体器官周围的多个下肢器官，每个所述下肢器官均包括依次转动连接的大腿结构、小腿结构与足部结构，其中，所述大腿结构与所述主体器官连接，所述足部结构为弧形且弯曲方向朝向所述主体器官，所述足部结构绕所述小腿结构的转动方向与所述小腿结构绕所述大腿结构的转动方向平行；其中，当所述大腿结构、所述小腿结构与所述足部结构之间发生相对运动时，所述下肢器官产生伸展或收缩运动；

其中，当所述多足机器人切换为滚式工作模式时，多个所述下肢器官以所述主体器官为中心，依次产生伸展或收缩运动，实现滚动工作。

2.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述足部结构在朝向所述主体器官的侧部设置有凹槽，该凹槽用于在所述多足机器人切换为滚式工作模式时容置对应的所述小腿机构。

3.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，在所述多足机器人切换为滚式工作模式时，所述小腿机构与对应的凹槽内壁抵触相接。

4.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述小腿结构的形状为弧形且朝向远离所述足部机构的方向弯曲。

5.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述足部结构与所述小腿结构的连接处设置第一舵机，所述小腿结构与所述大腿结构的连接处设置第二舵机。

6.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，多个所述下肢器官的数量为偶数个，且对称设置在所述主体器官的周围。

7.根据权利要求6所述的多足机器人，其特征在于，多个所述下肢器官的数量为4个。

8.根据权利要求1所述的多足机器人，其特征在于，所述足部机构上在非滚式工作模式下用于与地面接触的部位设置有传感器。