[发明专利]具有滚式工作模式的多足机器人

说明书

本申请公开了一种具有滚式工作模式的多足机器人，包括；主体器官；和环绕在主体器官周围的多个下肢器官，每个下肢器官均包括依次转动连接的大腿结构、小腿结构与足部结构，其中，大腿结构与主体器官连接，足部结构为弧形且弯曲方向朝向主体器官，足部结构绕所述小腿结构的转动方向与小腿结构绕大腿结构的转动方向平行；其中，当大腿结构、小腿结构与足部结构之间发生相对运动时，下肢器官产生伸展或收缩运动；其中，当多足机器人切换为滚式工作模式时，多个下肢器官以主体器官为中心，依次产生伸展或收缩运动，实现滚动工作。本发明至少能够解决如何提供兼具滚式工作模式与足式工作模式并能够在前述两种工作模式中进行切换的机器人的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及具有滚式工作模式的多足机器人。

背景技术

随着对机器人应用的发展越来越深入，对机器人工作性能的要求越来越高。例如在在救援、勘探甚至是外太空探索领域，就对机械人的工作环境适应能力提出了更严苛的要求。在这些环境中，机器人需要比以往作出更加优越的地形适应性和障碍通过性能力，才能完成指示的任务。

传统机器人通常包括滚式机器人和多足机器人两种。目前来说，多足机器人地形通过力好，但是速度慢、效率低。滚式机器人的移动速度快，效率高，省电，但是遇到复杂地形通过力不好。

此外，以往的机器人结构过于复杂，不利于生产。

可以说，上述两种现有的机器人各自具有其优缺点，在解决工作环境越来越复杂所带来的工作需求以及降低结构复杂度上，还仍待改进。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是提供一种具有滚式工作模式的多足机器人，能够兼顾滚式机器人和足式机器人的工作性能，根据需要在滚式工作模式与足式工作模式中切换，不仅可以满足复杂工作环境的需求，还可以实现节能的效果，同时本发明的多足机器人结构简单。因此，本发明提供至少能够解决如何提供兼具滚式工作模式与足式工作模式并能够在前述两种工作模式中进行切换的机器人的问题，以及如何降低结构复杂度的问题。

本发明通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种具有滚式工作模式的多足机器人，包括；

主体器官；和

环绕在主体器官周围的多个下肢器官，每个所述下肢器官均包括依次转动连接的大腿结构、小腿结构与足部结构，其中，所述大腿结构与所述主体器官连接，所述足部结构为弧形且弯曲方向朝向所述主体器官，所述足部结构绕所述小腿结构的转动方向与所述小腿结构绕所述大腿结构的转动方向平行；其中，当所述大腿结构、所述小腿结构与所述足部结构之间发生相对运动时，所述下肢器官产生伸展或收缩运动；

其中，当所述多足机器人切换为滚式工作模式时，多个所述下肢器官以所述主体器官为中心，依次产生伸展或收缩运动，实现滚动工作。

本发明提供的具有滚式工作模式的多足机器人能够根据需要切换为滚式工作模式，在滚式工作模式下，该多足机器人相当于一种滚式机器人，能够以滚动的方式行走。在不需要以滚动的方式行走时，该多足机器人又可以从滚式工作模式切换成足式工作模式，如同一般的多足机器人一样利用多个下肢器官进行行走。由此，第一方面提供的具有滚式工作模式的多足机器人，解决了现有技术中存在的技术问题，能够兼顾滚式机器人和多足机器人的工作性能，根据需要在滚式工作模式与滚式工作模式中切换，不仅可以满足复杂工作环境的需求，还可以实现节能的效果。此外，每个所述下肢器官中仅通过一个大腿结构、小腿结构与足部结构就能够实现伸展或收缩运动，以实现滚式工作模式与足式工作模式的切换，降低了机器人的结构复杂度和生产成本。

在一些技术方案中，所述足部结构在朝向所述主体器官的侧部设置有凹槽，该凹槽用于在所述多足机器人切换为滚式工作模式时容置对应的所述小腿机构。