[发明专利]一种血管内纳米机器人装置、最优化控制系统、方法

权利要求书

1.一种血管内纳米机器人装置、最优化控制系统、方法，其特征在于，一种血管内纳米机器人装置包括：

机器人主控制系统，所述机器人主系统与体外成像系统连接，并控制纳米机器人装置。纳米机器人装置包括：视觉识别模块，多传感模块，驱动装置，导丝导引导管，压力装置，仿水母气囊球囊装置，支架，激光器，射频装置，精准投药装置。

视觉识别模块，所述的视觉识别模块包括：超声探头，纳米显微镜等体内成像与体外成像系统连接，通信，用于采集并智能识别血管内多种疾病图像。

多传感模块，机器人主控制系统与多传感器连接，用于采集血管传感器信息，包括压力传感器，血液监测的多种传感器的一种及多种。

驱动，引导自主定位移动模块。机器人主控制系统与驱动装置连接，用于驱动纳米机器人血管内移动。采用磁引导及红外引导超声引导的方式对体内纳米机器人进行引导，定位纳米机器人位置及血管狭窄，斑块，栓塞位置。

导丝导引导管，用于清理血管内斑块，栓塞，回复血供。

压力装置，通过压力装置，充气气囊，球囊，扩张血管。

仿水母的摆动装置，气囊球囊，通过压力装置施加压力，充气球囊，用于血管扩张，压力装置收压收缩水母摆动装置，用于仿水母收张游动及充气球囊。

支架，通过压力装置施加压力，用于支架张开，放置支撑血管。

激光器射频器，用于消融血管内斑块，栓塞。

精准投药装置，用于定位血管斑块，栓塞位置，计算斑块，栓塞的尺寸程度，精准定药，投药。

2.根据权利要求1所述的一种血管内纳米机器人装置，其特征在于，所述的视觉识别模块与体外成像系统，主控制系统连接，超声探头，纳米显微镜，红外成像等体内成像装置，与体外主控制系统，体外成像系统通信，用于采集并识别血管图像。体内血管图像，显微镜下的图像包括：血管内的图像，血管狭窄，闭塞，斑块，栓塞及其尺寸，其所在的位置范围，坐标等信息。所述的视觉模块包括：体外成像系统以及体内超声探头，体内显微镜，红外成像装置等视觉装置中的一种及多种。

3.根据权利要求1所述的一种血管内纳米机器人装置，其特征在于，所述的多传感模块，用于采集多种微型传感器数据。采集的多传感数据包括，血管内压力，血液流动，血小板，血凝，血管受压，血管应压等多种数据。

4.根据权利要求1所述的一种血管内纳米机器人装置，其特征在于，驱动，引导自主定位移动装置，用于驱动纳米机器人血管内移动。驱动方式包括：气动，电动等方式中的一种。机器人主控制系统与驱动装置连接，用于驱动纳米机器人血管内移动。采用磁引导及红外引导超声引导的方式对体内纳米机器人进行引导，定位纳米机器人位置及血管狭窄，斑块，栓塞位置，引导驱动纳米机器人血管内游动。

5.根掘权利要求1所述的一种血管内纳米机器人装置，其特征在于，所述的扩张血管装置，包括：仿水母游动的气囊球囊，压力装置，导丝导引导管。调解压力的四种方式，包括：球囊充气扩张，仿水母摆动游动，吸入收缩摆动的水母，撑支架。

球囊充气扩张，是通过导线的移动，调解压力装置，在血管狭窄，斑块，栓塞位置充气气囊，球囊，扩张血管。

仿水母摆动游动，是在正常的血管区域，柔性调解压力装置，仿水母摆动游动，加速血液循环。

吸入收缩摆动的水母，是在血小板粘稠及微小斑块碎片位置区域，收缩摆动的水母，将微小斑块碎片吸入，清理，消融。

支撑放支架，是利用视觉识别装置，引导装置，智能识别，定位血管内待放置支架位置，通过引导纳米机器人移动到手术位置，利用压力装置，张开支架，放置支架，支撑血管，扩张血管。