[发明专利]一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统

权利要求书

1.一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：根据世界坐标系下的车轮轨迹线运动模型方程，基于相机标定理论转换到图像坐标系下生成轨迹线离散点数据；

S2：根据图像坐标系下的所述离散点数据，对离散点数据剪裁缩放，通过B样条方法进行曲线拟合，生成曲线坐标数据；

S3：对曲线围成的多边形进行颜色填充，并将曲线坐标数据写入数据文件中，生成轨迹线数据文件；

S4：解析所述轨迹线数据文件，获取世界坐标系下轨迹线位于障碍物距离处的离散点坐标，绘制车轮轨迹线，并根据雷达障碍物的距离动态显示对应的PAS Distance Warning区域的颜色。

2.根据权利要求1所述的基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

S1.1：将轨迹线进行分段显示，根据配置文件内的每一段的长度和间隔长度，计算世界坐标系下离散点数据，同时求出轨迹线要显示的每一小段4个顶点对应的离散点坐标（x0,y0）,（x1, y1）,（x2, y2）,（x3, y3）；

S1.2：根据四段PAS Distance Warning样式，基于配置文件内的四段PAS DistanceWarning区域的位置获取世界坐标系离散点坐标，并基于相机标定参数投影到图像坐标系下生成四段PAS Distance Warning离散点数据。

3.根据权利要求1所述的基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

S2.1：基于图像坐标系下轨迹线离散点数据，经过B样条方法生成对应的曲线坐标数据；

S2.2：基于图像坐标系下的四段PAS Distance Warning离散点数据，经过B样条方法生成对应的曲线坐标数据。

4.根据权利要求1所述的基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

S3.1：根据计算出的每一段4个顶点对应的离散点坐标，使用离散点坐标（x0, y0）和离散点坐标（x1, y1）计算出对应的直线方程L1，使用离散点坐标（x2, y2）, 和离散点坐标（x3, y3）计算出对应的直线方程L2；

S3.2：在保存轨迹线曲线坐标数据时，将每个像素坐标（X，Y）中的X值代入直线方程L1和L2中，求出对应的Y1和Y2，并判断Y值是否位于Y1和Y2之间，若位于则将该轨迹线曲线坐标数据保存至数据文件中，否则不保存；

S3.3：同时，将每一段PAS Distance Warning区域的颜色做有规律的修改，所述四段PAS Distance Warning区域中的每一段的颜色设置为根据雷达障碍物距离进行动态调整，在写入数据文件时，对每一段所述PAS Distance Warning区域的颜色RGB值进行设置，进而保存至数据文件中。

5.根据权利要求4所述的基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，所述S3.3还包括：所述四段PAS Distance Warning区域中的每一段的颜色RGB中对应的R值分别累加1，通过颜色区分每一段PAS Distance Warning区域的数据。

6.根据权利要求1所述的基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：

S4.1：获取世界坐标系下轨迹线位于障碍物距离处的离散点坐标，根据相机标定参数将其转换至图像坐标系下离散点坐标（x4, y4）和离散点坐标（x5, y5），并求出对应的直线方程L3；

S4.2：将轨迹线数据坐标（X’,Y’）的X’值代入方程L3中，求出对应的Y3；判断Y’值是否大于Y3，若大于则显示，否则不显示；

S4.3：同时，根据PAS Distance Warning区域数据每一小段的颜色，判断其具体属于哪一小段，再将其修改为实际需要的颜色，再进行显示；

S4.4：通过汽车中控显示屏进行呈现。