[发明专利]一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统

说明书

本发明提供一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统，通过在生成轨迹线离散点数据时计算出每一小段的四个顶点数据，在保存轨迹线数据时，仅保存落在四个顶点围成的四边形范围内的数据，由此实现轨迹线的分段显示；通过在绘制轨迹线时，根据雷达障碍物距离，计算出图像坐标系下其所对应的直线方程，来动态调节轨迹线显示的长度，由此实现轨迹线长度动态调节的功能；在保存PAS Distance Warning区域数据时，将每一段的颜色按照预设值设置，在绘制轨迹线时，根据不同的颜色来判断PAS Distance Warning的数据分别对应的区域段，进而控制其是否显示或隐藏或将其修改为需要显示的颜色，由此实现PAS区域的隐藏或显示，及根据障碍物检测的距离动态改变每一段颜色的功能。

技术领域

本发明涉及激光雷达识别技术领域，尤其是涉及一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统。

背景技术

全景环视系统可视车轮轨迹线是汽车辅助系统的重要组成部分，帮助驾驶者克服汽车盲区的困扰完成行驶、倒车、停车等操作。行驶/倒车轨迹线算法基于相机标定理论，将在世界坐标系下推导的行驶/倒车轨迹方程通过相机坐标系和图像坐标系的坐标变换生成轨迹线数据，再将对应车轮轨迹线数据写入到文件中保存。在显示时由APP根据实际车轮角度读取对应的车轮轨迹线数据文件，将其绘制出来。该算法无法根据雷达障碍物距离动态调整轨迹线的显示长度及颜色，且不支持PAS（Parking Assist System）Distance Warnig样式及根据雷达障碍物距离动态调整其颜色。其次，该算法不支持轨迹线分段显示的样式需求，也不能控制轨迹线和PAS（Parking Assist System）Distance Warnig 的独立显示。

发明内容

针对上述问题，本技术创新地提出了一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统，通过在生成轨迹线离散点数据时计算出每一小段的四个顶点数据，在保存轨迹线数据时，仅保存落在四个顶点围成的四边形范围内的数据，由此实现轨迹线的分段显示。通过在绘制轨迹线时，根据雷达障碍物距离，计算出图像坐标系下其所对应的直线方程，来动态调节轨迹线显示的长度。由此实现轨迹线长度动态调节的功能。

具体的，本发明所述的一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统，包括以下步骤：

S1：根据世界坐标系下的车轮轨迹线运动模型方程，基于相机标定理论转换到图像坐标系下生成轨迹线离散点数据；

S2：根据图像坐标系下的所述离散点数据，对离散点数据剪裁缩放，通过B样条方法进行曲线拟合，生成曲线坐标数据；

S3：对曲线围成的多边形进行颜色填充，并将曲线坐标数据写入数据文件中，生成轨迹线数据文件；

S4：解析所述轨迹线数据文件，获取世界坐标系下轨迹线位于障碍物距离处的离散点坐标，绘制车轮轨迹线，并根据雷达障碍物的距离动态显示对应的PAS DistanceWarning区域的颜色。

其中，所述步骤S1还包括：

S1.1：将轨迹线进行分段显示，根据配置文件内的每一段的长度和间隔长度，计算世界坐标系下离散点数据，同时求出轨迹线要显示的每一小段4个顶点对应的离散点坐标（x0, y0）,（x1, y1）,（x2, y2）,（x3, y3）；

S1.2：根据四段PAS Distance Warning样式，基于配置文件内的四段PASDistance Warning区域的位置获取世界坐标系离散点坐标，并基于相机标定参数投影到图像坐标系下生成四段PAS Distance Warning离散点数据。

进一步的，所述步骤S2还包括：

S2.1：基于图像坐标系下轨迹线离散点数据，经过B样条方法生成对应的曲线坐标数据；

S2.2：基于图像坐标系下的四段PAS Distance Warning离散点数据，经过B样条方法生成对应的曲线坐标数据。

进一步的，所述步骤S3还包括：