[发明专利]一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及系统

权利要求书

1.一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法，其特征在于，包括：

基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；

基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；

根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；

根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；

根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动；

其中，所述基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：

若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，

若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；

以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域；

其中，所述根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动，包括：

若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；

若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。

2.根据权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域，包括：

车道线的拟合方程为y＝Ax²+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝O_y-(Ax²+Bx+C)；

若距离D在第一预设横向距离内，则行人所在区域为安全区域；若距离D在第二预设横向距离内，则行人所在区域为告警区域；

若距离D小于等于半个车道线宽度距离，则行人所在区域为车辆减速或刹车区域。

3.根据权利要求2所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：

若当前时刻行人所在的区域为告警区域或为车辆减速或刹车区域，则根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；

若当前时刻行人所在区域为安全区域，则不作处理。

4.根据权利要求1或3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：

根据当前时刻车辆的位置、速度和当前时刻行人的位置、速度，计算车辆碰撞上行人所需的时间。

5.根据权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于预设时间，则降低车速或者将车辆刹停，包括：

所述若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，轻点刹车，降低车速，以提醒驾驶员刹车；

当检测到驾驶员为第二预设时间内未进行刹车操作时，则直接将车辆刹停。