[发明专利]一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及系统

说明书

本发明提供一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及系统，包括：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。本发明通过将道路区域按照安全性划分为多类区域，并对行人横穿道路时的轨迹进行预测，根据预测的行人轨迹判断行人所在区域，根据行人所在的区域，车车辆进行自动制动，避免车辆碰撞行人，可提前进行预防，保证交通的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆自动控制领域，更具体地，涉及一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及系统。

背景技术

在交通领域，交通事故非常多，车辆容易碰撞上行人，尤其是在行人横穿道路时，会发生危险事情。

面对交通中的危险事件，目前是当车辆即将碰撞上行人时，驾驶员手动对车辆进行紧急制动。这种紧急制动方式有些延迟，可能会来不及阻止事故的发生。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法及系统。

根据本发明的第一方面，提供了一种行人横穿的车辆自动紧急制动方法，包括：基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同；基于恒定加速度模型和卡尔曼滤波方法预测行人轨迹；根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域；根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述基于车辆的行驶轨迹或检测的车道线，将车道区域划分为多个区域，其中，划分后的每个区域的安全等级不同：若检测到车道线，以车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，车道线内为车辆减速或者刹车区域；或者，若没有检测到车道线，根据车辆方向盘转向，预测车辆的行车轨迹，在车辆的行车轨迹两侧扩展半个车道线距离得到虚拟车道线，其中，所述车辆的行车轨迹为虚拟车道线的中线；以虚拟车道线外第一预设横向距离区域为安全区域，以虚拟车道线外第二预设横向距离区域为告警区域，虚拟车道线内为车辆减速或者刹车区域。

可选的，所述根据预测的行人轨迹，得到当前时刻行人位置，基于当前时刻行人位置，确定当前时刻行人所在的区域，包括：车道线的拟合方程为y＝Ax²+Bx+C，当前时刻行人位置为(Ox，Oy)，则行人位置与车道线距离为D＝O_y-(Ax²+Bx+C)；若距离D在第一预设横向距离内，则行人所在区域为安全区域；若距离D在第二预设横向距离内，则行人所在区域为告警区域；若距离D小于等于半个车道线宽度距离，则行人所在区域为车辆减速或刹车区域。

可选的，所述根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域或未车辆减速或刹车区域，则根据当前时刻的车辆位置和行人位置，计算车辆碰撞上行人所需的时间；若当前时刻行人所在区域为安全区域，则不作处理。

可选的，所述根据当前时刻行人所在的区域和车辆碰撞上行人所需的时间，对车辆进行自动紧急制动，包括：若当前时刻行人所在的区域为告警区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则进行告警提示；若当前时刻行人所在区域为车辆减速或刹车区域，且车辆碰撞上行人所需的时间小于第一预设时间，则降低车速或者将车辆刹停。