[发明专利]一种人工智能种植用水果机械采摘器

权利要求书

1.一种人工智能种植用水果机械采摘器的采摘方法，所述的人工智能种植用水果机械采摘器包括连接座（1），所述连接座（1）的中心上方设置有控制电机（2），所述控制电机（2）的上方设置有传动扣（3），所述传动扣（3）的上端设置有柔套（4），所述柔套（4）的内部设置有导流碗（5），所述导流碗（5）的内部上方设置有衬套（6），所述衬套（6）的内部中心设置有风轮（7），所述衬套（6）的上方活动连接有中心件（8），所述中心件（8）的外圈内壁设置有若干卡槽（9），所述卡槽（9）内设置有锁止簧（10），所述锁止簧（10）的自由端活动连接有制动珠（11），所述中心件（8）的上表面径向设置有若干导向槽（12），所述导向槽（12）内设置有滑块（13），所述中心件（8）的中心设置有导向塞（14），所述导向塞（14）的上端铰接有卡爪（15），所述卡爪（15）的中部与滑块（13）间活动连接有推杆（16），所述卡爪（15）的外部设置有保护筒（17）；

所述传动扣（3）为上下卡接的两部分，其下部分与控制电机（2）主轴耦接，上部分与柔套（4）底部中心固定连接；

所述柔套（4）为上部开口的柔性圆筒结构，其圆柱壁面上开设有若干通气的孔，其上部表面根据需要可在其表面加工粗糙摩擦面或锯齿面；

所述衬套（6）与导流碗（5）形状适配，其间留有足够间隙，从导流碗（5）中部凸起向外分离，延伸至导流碗（5）顶部形成环形出口；

所述中心件（8）为外沿向下弯折的圆盘结构，所述卡槽（9）设置于弯折部的内侧，正对柔套（4）的外表面设置；

所述卡槽（9）以柔套（4）为参照的斜向槽，形成空间较大的活动侧与靠近柔套（4）表面的卡止侧，其内锁止簧（10）固定端设置于卡槽（9）活动侧；

所述中心件（8）上表面与导向槽（12）对应开设有弧形开槽，与滑块（13）构成虹膜结构；

所述导向塞（14）底部为正对风轮（7）设置的导流凸起，凸起周围设置有若干通孔；所述保护筒（17）为内径与中心件（8）适配的圆柱筒结构，其上端超出卡爪（15）最大高度，下端设置有连接块与连接座（1）固定连接，其下部对应柔套（4）开孔位置设置有对应的通气孔；

其特征在于：进行采摘作业时，风轮转动，抽走中心件上部空气在保护筒上段的内部形成负压，吸引待采摘的水果，保证卡爪不会抓空，同时风轮排出气在导流碗顶部环形出口提供正压，将柔套紧压中心件向下弯折的外沿，使柔套与中心件形成旋转整体，在控制电机驱动下，柔套带动中心件上表面内的滑块沿着导向槽和弧形槽向外移动，继而带动卡爪向内实现夹持动作，其吸附夹持的动作均在保护筒内完成；

除去调整风轮转速控制柔套对中心件挤压力，继而控制夹持力度外；柔套在驱动中心件转动夹持时，转速过快会使柔套推动制动珠向活动侧移动，使中心件与柔套解除组合，产生相对滑动，保证卡爪在夹持过程中，不会过速损伤水果。